[发明专利]用于在机器铰接期间的碰撞缓解的系统和方法

摘要

公开一种用于铰接式作业车辆的碰撞缓解系统和方法。该系统包括控制器，该控制器配置成基于与围绕铰接式作业车辆的所感测对象相对应的信号来确定围绕铰接式作业车辆的安全区域。控制器进一步配置成基于来自操作地联接于铰接式作业车辆的一组传感器系统的信号来确定铰接式作业车辆上一个或多个外围点的位置和速度。控制器进一步配置成接收驾驶员控制输入。控制器进一步配置成当预期铰接式作业车辆上的外围点落在距安全区域的最近边缘的预定距离内时向驾驶员控制输入施加限制。

主权项

1.一种铰接式作业车辆，包括：前框架，所述前框架具有第一对车轮；后框架，所述后框架具有第二对车轮；联接装置，所述联接装置将所述前框架枢转地联接于所述后框架；动力系，所述动力系配置成至少驱动所述第二对车轮；转向系统，所述转向系统配置成基于驾驶员控制输入来提供所述前框架相对于所述后框架绕所述联接装置的受控铰接；第一传感器系统，所述第一传感器系统配置成感测围绕所述铰接式作业车辆的对象；第二传感器系统，所述第二传感器系统配置成感测所述前框架相对于所述后框架的铰接角度；第三传感器系统，所述第三传感器系统配置成感测所述第一和第二对车轮的实时旋转；以及实时处理电路，所述实时处理电路电气地联接于所述转向系统、所述第一传感器系统、所述第二传感器系统以及所述第三传感器系统，且所述处理电路配置成：基于来自所述第一传感器系统的与围绕所述铰接式作业车辆的所感测对象相对应的信号来确定围绕所述铰接式作业车辆的安全区域；基于来自所述第二传感器系统和所述第三传感器系统的信号来确定所述铰接式作业车辆上一个或多个外围点的位置和速度；接收所述驾驶员控制输入；以及当预期所述铰接式作业车辆上的外围点落在距所述安全区域的最近边缘的预定距离内时向所述驾驶员控制输入施加限制。