[发明专利]用于在机器铰接期间的碰撞缓解的系统和方法

权利要求书

1.一种铰接式作业车辆，包括：

前框架，所述前框架具有第一对车轮；

后框架，所述后框架具有第二对车轮；

联接装置，所述联接装置将所述前框架枢转地联接于所述后框架；

动力系，所述动力系配置成至少驱动所述第二对车轮；

转向系统，所述转向系统配置成基于在驾驶员操作所述铰接式作业车辆时接收的驾驶员控制输入来提供所述前框架相对于所述后框架绕所述联接装置的受控铰接；

第一传感器系统，所述第一传感器系统配置成感测围绕所述铰接式作业车辆的对象；

第二传感器系统，所述第二传感器系统配置成感测所述前框架相对于所述后框架的铰接角度；

第三传感器系统，所述第三传感器系统配置成感测所述第一和第二对车轮的实时旋转；以及

实时处理电路，所述实时处理电路电气地联接于所述转向系统、所述第一传感器系统、所述第二传感器系统以及所述第三传感器系统，且所述处理电路配置成：

基于来自所述第一传感器系统的与围绕所述铰接式作业车辆的所感测对象相对应的信号来确定围绕所述铰接式作业车辆的安全区域；

基于来自所述第二传感器系统和所述第三传感器系统的信号来确定所述铰接式作业车辆上一个或多个外围点的位置和速度；

接收所述驾驶员控制输入以控制所述前框架相对于所述后框架绕所述联接装置的铰接；

响应于接收所述驾驶员控制输入以控制所述前框架相对于所述后框架绕所述联接装置的铰接，通过将与所接收的驾驶员控制输入相关联的期望的驾驶员操作铰接角度与围绕所述铰接式作业车辆确定的安全区域进行比较来确定是否向驾驶员控制输入施加限制；以及

响应于确定是否施加所述限制，当预期所述铰接式作业车辆上的外围点落在距所述安全区域的最近边缘的预定距离内时向所述驾驶员控制输入施加所述限制。

2.根据权利要求1所述的铰接式作业车辆，进一步包括：

液压受控工具；以及

第四传感器系统，所述第四传感器系统配置成感测所述液压受控工具的实时位置，

其中，所述实时处理电路进一步配置成基于来自所述第四传感器系统的信号来确定所述铰接式作业车辆上的一个或多个外围点的位置和速度。

3.根据权利要求1所述的铰接式作业车辆，其中，向所述驾驶员控制输入施加限制是减小所述前框架的所述铰接速率。

4.根据权利要求1所述的铰接式作业车辆，其中，向所述驾驶员控制输入施加限制是在所述前框架相对于所述后框架绕所述联接装置的铰接上进行硬止挡。

5.根据权利要求1所述的铰接式作业车辆，其中，所述第一传感器系统包括一个或多个照相机。

6.根据权利要求1所述的铰接式作业车辆，其中，所述第一传感器系统包括一个或多个雷达传感器。

7.根据权利要求1所述的铰接式作业车辆，其中，所述第一传感器系统包括一个或多个激光雷达传感器和/或一个或多个声纳传感器。

8.根据权利要求1所述的铰接式作业车辆，其中，所述处理电路被配置成基于来自所述第一传感器系统的与围绕所述铰接式作业车辆的所感测对象相对应的所述信号来动态地调节所述安全区域，并且/或者基于来自所述第二传感器系统和所述第三传感器系统的所述信号来动态地调节对所述驾驶员控制输入的限制的施加。

9.根据权利要求1所述的铰接式作业车辆，其中，所述第二传感器系统包括一个或多个旋转位置传感器。

10.根据权利要求1所述的铰接式作业车辆，其中，所述第三传感器系统包括一个或多个旋转传感器。

11.根据权利要求2所述的铰接式作业车辆，其中，所述第四传感器系统包括一个或多个旋转位置传感器。