[发明专利]一种基于圆和十字特征组合的抗遮挡抗干扰的标志器识别与位姿测量方法

摘要

本发明公开了一种基于圆和十字特征组合的抗遮挡抗干扰的标志器识别与位姿测量方法，步骤包括：(1)获取标志器图像；(2)阈值分割、边缘检测；(3)识别标志器；(4)提取标志器特征点；(5)位姿解算。该方法运用图像识别手段解决了空间飞行器目标视觉位姿测量过程中在标志器被部分遮挡、干扰下识别和位姿测量问题，识别测量结果准确、可靠。

主权项

1.一种基于圆和十字特征组合的抗遮挡抗干扰的标志器识别与位姿测量方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：步骤(1)、设置标志器由高反光圆形和十字图形构成，十字图形位于圆形内部，十字图形4个顶点与圆形内接，且圆形圆心与十字中心重合，获取合作标志器图像；步骤(2)、将步骤(1)获取的图像进行阈值分割和边缘检测，获取图像边缘；步骤(3)、识别标志器，通过检测到椭圆的中心坐标和十字的中心坐标重合程度，识别出标志器；步骤(4)、提取标志器特征点，针对识别得到的标志器，通过拟合出的椭圆和十字的交点，即可获取标志器4个特征点坐标，由于椭圆和十字均由HOUGH变换提取并对椭圆和十字进行拟合，因此，针对椭圆或十字被部分遮挡，或被干扰情况，依旧可准确识别椭圆和十字，并准确提取椭圆和十字的交点，即该方法提取标志器特征点具有抗遮挡、抗干扰等优点；步骤(5)、解算位姿，针对提取到的标志器4个特征点，通过POSIT等方法即可解算标志器的三维位置、姿态信息。