[发明专利]一种固定翼无人机自主避障的航迹规划方法有效
| 申请号： | 201711303879.7 | 申请日： | 2017-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN108020226B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 王元超;王延东;段镇;马经纬 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;中国科学院大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 赵勍毅 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种固定翼无人机自主避障的航迹规划方法。本发明实施例中所提供一种固定翼无人机自主避障的航迹规划方法包括步骤：建立固定翼无人机的动力学模型，并分析所述固定翼无人机的相关飞行性能；根据所述动力学模型，建立片元航迹库；构建所述片元航迹的机动自动机；根据航迹规划的信息参数，执行在线的航迹规划搜索算法。该自主避障的航迹规划方法无需基于已知环境地图进行离线规划，只需要根据初始任务航点的信息，在复杂环境下实现看见即躲避的快速自主的避障航迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 固定 无人机 自主 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种固定翼无人机自主避障的航迹规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S1：建立固定翼无人机的动力学模型，并分析所述固定翼无人机的相关飞行性能；步骤S2：根据所述动力学模型，建立片元航迹库；步骤S3：构建所述片元航迹的机动自动机；步骤S4：根据航迹规划的信息参数，执行在线的航迹规划搜索算法。
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