[发明专利]用于大构件间匹配对接的调姿设备在审
| 申请号： | 201711285897.7 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN108000491A | 公开（公告）日： | 2018-05-08 |
| 发明（设计）人： | 黄顺舟;王力;赵维刚;郭立杰;苏达 | 申请（专利权）人： | 上海航天设备制造总厂有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;B23P19/10 |
| 代理公司： | 上海航天局专利中心 31107 | 代理人： | 余岢 |
| 地址： | 200245 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于大构件间匹配对接的调姿设备，包括：底座；三个数控定位器，其首端设置在底座上，所述三个数控定位器为三直角坐标轴串联构型的POGO柱，其中一个数控定位器的3个轴全部为驱动轴，一个数控定位器的3个轴有2个为驱动轴，一个数控定位器的3个轴有1个为驱动轴；平尾支撑固定结构，与所述三个数控定位器的末端相连接，所述平尾支撑固定结构包括托举装置和位于托举装置上方的柔性夹持装置，所述柔性夹持装置用于夹持大构件；控制单元，基于驱动位移输入量控制6轴同步协调运动实现大构件的位姿调整对接。发明的系统解决了大构件装配过程中机翼位姿调整机构冗余驱动过多，联动控制要求高，控制系统复杂的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 构件 匹配 对接 设备 | ||
【主权项】：
1.一种用于大构件间匹配对接的调姿设备，其特征在于，包括：底座；三个数控定位器，其首端设置在底座上，所述三个数控定位器为三直角坐标轴串联构型的POGO柱，其中一个数控定位器的3个轴全部为驱动轴，一个数控定位器的3个轴有2个为驱动轴，一个数控定位器的3个轴有1个为驱动轴；平尾支撑固定结构，与所述三个数控定位器的末端相连接，所述平尾支撑固定结构包括托举装置和位于托举装置上方的柔性夹持装置，所述柔性夹持装置用于夹持大构件；控制单元，基于驱动位移输入量控制6轴同步协调运动实现大构件的位姿调整对接。
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