[发明专利]一种便携式手抛无人飞行器全地形主动避障自动起飞方法

摘要

本发明涉及一种便携式手抛无人飞行器全地形主动避障自动起飞方法，其特征是，包括便携式手抛无人飞行器自动预起飞完成自检逻辑，自动驾驶仪通电，电压检测，链路检测，卫星导航搜索定位；解锁调制解调器，发动机启动，雷达蔽障功能启动，采集并生成数据；操作员向前抛出无人飞行器；无人飞行器自动检测安全速度；避障器检测周围障碍物并生成数据同步传输给带差分的无人飞行器自动驾驶仪，自动驾驶仪同步调整姿态；恶劣地形和狭隘空间自动蔽障起飞；进入预设任务航线，自动起飞成功。其优点通过本方法可以极大的降低无人飞行器操作员技术和经验的要求，可以适应各种复杂的环境，极大的拓展了无人机实用范围，提高了作业效率。

主权项

一种便携式手抛无人飞行器全地形主动蔽障起飞方法，其特征包括如下步骤：步骤s1：便携式手抛无人飞行器自动预起飞地面全机自检逻辑，自动驾驶仪通电，电压检测，链路检测，卫星导航搜索定位；步骤s2：便携式手抛无人飞行器自动预起飞逻辑启动，否则返回s1；步骤s3：便携式手抛无人飞行器起飞触发动作，自动检测携式手抛无人飞行器上下摆动角度，大于预设角度后执行下一步解锁，否则返回s2；步骤s4：解锁调制解调器，发动启动，避障器功能启动，采集和处理数据；步骤s5：操作员向前抛出无人飞行器，操作人员托举无人飞行器角度进入预设抛掷角度，操作员沿托举角度用力抛出无人机；步骤s6：自动修正无人飞行器姿态，判断初速是否达到安全速度；步骤s7：蔽障器检测无人飞行器周围障碍物距离并生成数据同步传输给自动驾驶仪，自动驾驶仪调整无人飞行器姿态和发动机油门；步骤s8：恶劣地形和狭隘空间自动蔽障起飞；步骤s9：便携式手抛无人飞行器自动进入预设任务航线，自动起飞成功。