[发明专利]由摄像机图像车辆定位的方法和系统

摘要

提供用于确定车辆位置的方法，该方法包括利用基于车辆的摄像机获得2D图像，该图像示出车辆周围环境；分类图像中的像素使得每个分类的像素属于预定分类组的一个类别，藉此形成分类的2D图像。通过学习算法执行分类。该方法还包括确定初始估算车辆位置和基于初始位置限定可能车辆位置。接着，该方法包括通过比较3D地图中用于可能车辆位置的几何目标的分类与分类2D图像中相应至少一个像素的分类，匹配分类的2D图像与包括多个几何目标的三维地图，每个几何目标属于所述预定分类组中的一个分类；基于2D图像的匹配像素确定用于至少一个可能车辆位置的匹配得分；并且基于可能车辆位置的得分确定车辆位置。

主权项

1.一种用于确定车辆的位置的方法，所述方法包括：利用基于车辆的摄像机捕获(102)二维图像——2D图像，所述图像示出车辆周围环境的一部分；分类(104)所述图像中的多个像素使得每个被分类的像素属于预定分类组中的一个分类，藉此形成分类的2D图像，其中通过学习算法执行所述分类；确定(106)初始估算车辆位置；基于所述初始估算车辆位置限定(108)多个可能车辆位置；通过将3D地图中用于可能车辆位置的几何目标的分类与所分类2D图像中相应的至少一个像素的分类进行比较，将所分类2D图像与包括多个几何目标的三维地图——3D地图相匹配(110)，每个几何目标属于所述预定分类组中的一个分类；基于所述2D图像的多个匹配像素确定(112)用于至少一个可能车辆位置的匹配得分；并且基于所述至少一个可能车辆位置的得分确定(114)车辆位置。