[发明专利]自动倾斜车辆

摘要

本发明的自动倾斜车辆(10)包括左右的前轮(12L、12R)和一个后轮(14)，控制装置(20)构成为控制车辆倾斜装置(18)以便车辆的倾斜角(θ)成为目标倾斜角，其中，控制装置(20)在车辆并未正在行驶时，利用车辆倾斜装置(18)使车辆朝横向摆动振动(S60)，基于振动的共振周期(Ts)推定车辆的重心高度(Hg)(S70、80)，并且，对目标倾斜角(θt)进行修正，以便通过车辆的重心(Gm)的垂线(70)在连结前轮的接地点(Pfl、Pfr)以及后轮的接地点(Pr)而成的三角形(72)的范围内通过(S110)。

主权项

1.一种自动倾斜车辆，包括左右的前轮、一个后轮、车身、使车辆朝横向倾斜的车辆倾斜装置、检测车辆的倾斜角的检测装置、以及构成为对所述车辆倾斜装置进行控制的控制装置，所述左右的前轮以及所述车辆倾斜装置由一个前轮悬架从所述车身悬架，所述后轮由后轮悬架从所述车身悬架，所述控制装置构成为：运算用于使车辆转弯时作用于车辆的重心的重力以及离心力的合力从车辆的前后方向观察朝向所述左右的前轮的接地点之间的规定位置的、朝向转弯内侧的车辆的目标倾斜角，并控制所述车辆倾斜装置以便车辆的倾斜角成为所述目标倾斜角，其中，所述控制装置构成为：在车辆并未正在行驶时，通过在利用所述车辆倾斜装置使车辆朝横向倾斜后解除倾斜而使车辆朝横向摆动振动，基于由所述检测装置检测出的车辆的倾斜角的变化来求出车辆的摆动振动的共振周期，并基于该共振周期来推定车辆的重心的高度，所述控制装置构成为：当通过已被推定出高度的重心的垂线在连结所述左右的前轮的接地点以及所述后轮的接地点而成的三角形的范围外通过的情况下，对所述目标倾斜角进行修正，以便所述垂线在所述三角形的范围内通过。