[发明专利]一种抗噪声干扰的冗余度机械臂路径规划方法

摘要

本发明公开了一种抗噪声干扰的冗余度机械臂路径规划方法及系统，所述方法包括：1)根据实际冗余度机械臂参数指标建立时变二次规划模型，并引入冗余度机械臂的性能指标；2)使用拉格朗日乘数法，对时变二次规划模型进行最优值优化；3)根据优化公式设计一个标准矩阵等式；4)根据实际物理模型系统及标准矩阵等式，设计出系统的偏差函数方程；5)根据偏差函数方程及幂型变参递归神经动力学方法设计一种抗噪声干扰的冗余度机械臂路径规划方法，该方法所求得到的网络状态解即为最优解。本发明在外界噪声环境的干扰下，冗余度机械臂的实际运动路径也能够与期望路径重合，大大提高了计算速度，具有精度高、收敛快、实时性强、鲁棒性好等特点。

主权项

1.一种抗噪声干扰的冗余度机械臂路径规划方法，其特征在于：所述方法包括：1)根据实际冗余度机械臂参数指标建立时变二次规划模型，并在时变二次规划模型中引入冗余度机械臂的性能指标；2)使用拉格朗日乘数法，对时变二次规划模型进行最优值优化，得到优化公式；3)根据优化公式设计一个标准矩阵等式；4)根据实际物理模型系统及标准矩阵等式，设计出系统的偏差函数方程；5)根据偏差函数方程及幂型变参递归神经动力学方法建立一个含噪声的幂型变参递归神经网络模型，该模型输出的网络状态解即为最优解。