[发明专利]自适应内筒夹持机械手

摘要

本发明公开了一种自适应内筒夹持机械手，包括底盘，底板的中心设有与其旋转配合的转轴，转轴上套装设有控制盘，控制盘与底盘之间环形均布设有至少三个夹持单元；夹持单元包括固定安装在底盘上的径向滑座，径向滑座上设有与其滑动配合的滑轨，滑轨上固定安装设有连接块，连接块径向向内的一端设有滑轴，连接块径向向外的一端设有夹持头，滑轴的轴线与转轴的轴线平行，控制盘上与滑轴一一对应设有行程槽，滑轴延伸伸入行程槽内并与行程槽配合；行程槽的中心线距离转轴的轴线之间的距离y满足y=aθ+b，θ为行程槽的中心线上任一点相对于转轴轴线的径向方向与行程槽的中心线距离转轴轴线最近的一点相对于转轴轴线的径向方向之间的夹角。

主权项

一种自适应内筒夹持机械手，其特征在于：包括底盘，所述底板的中心设有与其旋转配合的转轴，所述转轴上套装设有与其同步转动且位于所述底盘上方的控制盘，所述控制盘与所述底盘之间环形均布设有至少三个夹持单元；所述夹持单元包括固定安装在所述底盘上的径向滑座，所述径向滑座上设有与其滑动配合的滑轨，所述滑轨上固定安装设有连接块，所述连接块径向向内的一端设有滑轴，所述连接块径向向外的一端设有夹持头，所述滑轴的轴线与所述转轴的轴线平行，所述控制盘上与所述滑轴一一对应设有行程槽，所述滑轴延伸伸入所述行程槽内并与所述行程槽配合；所述行程槽的中心线距离所述转轴的轴线之间的距离y满足：y=aθ+b其中，b为所述行程槽的中心线距离所述转轴轴线的最短距离；θ为行程槽的中心线上任一点相对于转轴轴线的径向方向与行程槽的中心线距离所述转轴轴线最近的一点相对于转轴轴线的径向方向之间的夹角；a为系数，表示控制盘转动单位角度时，滑轴轴线距离所述转轴轴线之间的距离的增加值。