[发明专利]行走辅助设备及其控制方法有效
| 申请号： | 201711086020.5 | 申请日： | 2017-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN108044601B | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 李石磊;张征亚;段璞;梁哲;东人 | 申请（专利权）人： | 深圳市奇诺动力科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;熊永强 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种行走辅助设备的控制方法，包括：通过第一传感单元感测目标关节的运动，而产生目标关节的运动矢量数据；通过第二传感单元感测所述对偶关节的运动，而产生对偶关节的运动矢量数据；获取所述第一传感单元产生的目标关节的运动矢量数据及第二传感单元产生的对偶关节的运动矢量数据；根据所述目标关节的运动矢量数据及对偶关节的运动矢量数据预测预定时间后的时刻所述目标关节的运动角度；控制所述执行单元驱动所述机器下肢，以使得所述机器下肢的对应所述目标关节的关节部位在所述预定时间后的时刻处于对应的运动角度。本发明还提供一种行走辅助设备。本发明通过综合考虑左腿和右腿运动的内在关联，提高了预测的准确度和效率性。 | ||
| 搜索关键词： | 行走 辅助 设备 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种行走辅助设备，其特征在于：所述行走辅助设备包括：传感单元，所述传感单元至少包括第一传感单元和第二传感单元；所述第一传感单元用于固定于用户的左腿或右腿的目标关节上，用于感测所述目标关节的运动，而得出目标关节的运动矢量数据，所述第二传感单元用于固定于用户的另一只腿的对偶关节上，并用于感测所述对偶关节的运动，而得出对偶关节的运动矢量数据；机器下肢；执行单元，用于驱动所述机器下肢运动；以及主处理单元与所述第一传感单元、第二传感单元及所述执行单元30均连接，用于获取所述目标关节的运动矢量数据及对偶关节的运动矢量数据，并根据所述目标关节的运动矢量数据及对偶关节的运动矢量数据预测预定时间后的时刻所述目标关节的运动角度，而控制所述执行单元驱动所述机器下肢，以使得所述机器下肢的对应所述目标关节的关节部位在所述预定时间后的时刻处于对应的运动角度。
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