[发明专利]一种六自由度自重构并联喷涂机器人

摘要

一种六自由度自重构并联喷涂机器人，由喷头、喷头支撑平台、三个结构完全相同的喷头铰链、三条完全相同的长支杆、制动器、三个相同规格的气缸、三个结构相同的支座铰链、和机架组成；该喷涂机器人可实现四种构型，对于不同的工作内容，可灵活地选择合适的构型完成工作。相对于传统的串联式喷涂机器人，该机器人机身轻盈简单，灵活性高，稳定性好，动态响应好，能够通过灵活变换构型来适应不同的喷涂工作，从简单直线到复杂空间曲线的喷涂工作。

主权项

一种六自由度自重构并联喷涂机器人，其特征在于，该喷涂机器人由喷头、喷头支撑平台、三个结构完全相同的喷头铰链、三条完全相同的长支杆、制动器、三个相同规格的气缸、三个结构相同的支座铰链和机架组成，具体结构和连接关系为：所述喷头和喷头支撑平台固定连接在一起，两者之间相对静止，喷头支撑平台靠近机架的一侧与三个喷头铰链连接；所述三个结构完全相同的喷头铰链均是由转动头和转动套组成，转动头一端和转动套一端以转动副连接，转动头另一端与喷头支撑平台以转动副连接，转动套的另一端分别与三根完全相同的长支杆连接，连接方式为转动副，三个转动副的轴线在空间中相交；所述三条完全相同的长支杆的一端都与喷头铰链连接，另一端与气缸连接，连接方式为转动副，转动副处连接着制动器，当制动器工作时，该转动副才能转动，否则长支杆与气缸的中心轴线保持平行；所述三个相同规格的气缸均由气缸体和活塞杆组成，活塞杆的一端与长支杆转动连接，另一端在气缸体中滑动，气缸体和活塞杆的中心轴线在同一直线上，气缸体的另一端连接着支座铰链；所述三个结构相同的支座铰链由铰链轴和铰链套组成，铰链轴和铰链套以转动副连接，铰链轴通过转动副连接着气缸体的一端，铰链套与机架连接，连接方式仍为转动副，三个转动副的轴线在空间中相交。