[发明专利]一种基于障碍物分类的路径规划方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201711031380.5 | 申请日： | 2017-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN109709945B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;梁君榆;胡旭 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种基于障碍物分类的路径规划方法、装置及机器人，包括：预设区域内的先验地图、全局代价地图和机器人在所述预设区域内所要到达的目标点；根据机器人当前所在点、所述目标点及所述全局代价地图确定机器人的第一行走路径并控制机器人按照第一行走路径行走；若机器人当前所在点预设范围内出现了先验地图中不存在的障碍物，则根据障碍物的类型生成对应的局部代价地图；结合第一行走路径和所述局部代价地图确定第二行走路径并控制机器人按照第二行走路径行走。本发明将障碍物分为动态障碍物和静态障碍物，不同类型的障碍物采用不同的模型生成代价地图从而影响对应的路径规划，提高机器人的避障效率和性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 障碍物 分类 路径 规划 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于障碍物分类的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：设置预设区域内的先验地图、全局代价地图和机器人在所述预设区域内所要到达的目标点，所述预设区域为预先设置的可供机器人行走的区域，所述先验地图为用于显示坐落在该预设区域中的静态障碍物位置的地图；根据机器人当前所在点、所述目标点及所述全局代价地图确定机器人的第一行走路径，并控制机器人按照所述第一行走路径行走；检测机器人当前所在点预设范围内是否出现所述先验地图中不存在的障碍物；若机器人当前所在点预设范围内出现了所述先验地图中不存在的障碍物，则检测障碍物的类型，根据障碍物的类型生成对应的局部代价地图；结合第一行走路径和所述局部代价地图确定机器人行走的第二行走路径，并控制机器人按照所述第二行走路径行走。
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