[发明专利]一种可移动式并联钻孔机器人

摘要

本发明涉及一种可移动式并联钻孔机器人，包括活动平台、设置在活动平台底部中心位置处的加工用钻头，通过连接支架均匀转动安置在活动平台边上的多组复合腿，所述的复合腿包括上端分别通过万向节单元连接所述连接支架、下端汇合连接同一支撑块的三个分支腿，其中的两个分支腿对称分布，且其下端通过第一球铰链连接所述支撑块，另一个分支腿的下端与所述支撑块固定连接，所述三个分支腿具有互不干涉的独立沿其轴向伸缩运动的功能，所述的支撑块的底部通过第二球铰链安装有定位在待加工工件上的固定件。与现有技术相比，本发明具有自行调整姿态、自行行走以及牢固吸附在工件表面的能力，适用于规制零件和大型复杂曲面零件的加工等。

主权项

1.一种可移动式并联钻孔机器人，其特征在于，包括活动平台（1）、设置在活动平台（1）底部中心位置处的加工用钻头（4），通过连接支架均匀转动安置在活动平台（1）边上的多组复合腿（2），所述的复合腿（2）包括上端分别通过万向节单元连接所述连接支架、下端汇合连接同一支撑块（20）的三个分支腿，其中的两个分支腿对称分布，且其下端通过第一球铰链（15）连接所述支撑块（20），另一个分支腿的下端与所述支撑块（20）固定连接，所述三个分支腿具有互不干涉的独立沿其轴向伸缩运动的功能，所述的支撑块（20）的底部通过第二球铰链（16）安装有用于定位在待加工工件（5）上的固定件（3）；所述的连接支架包括两组连接杆（6）和三角形连接架（7），所述的两组连接杆（6）相互平行并转动设置在活动平台（1）边上，在两组连接杆（6）端部设有转轴通孔，所述两个转轴通孔的连线垂直于连接杆（6）转动方向，所述的三角形连接架（7）的顶边两侧加工有伸入所述转轴通孔的第一转轴，并使得三角形连接架（7）可绕所述第一转轴转动，在三角形连接架（7）的三个拐角位置分别通过所述万向节单元安装组成所述复合腿（2）的三个分支腿；所述的万向节单元包括固定在三角形连接架（7）上的安装架，在安装架上设有垂直于第一转轴的第二转轴，该第二转轴上垂直于其轴向设置有第三转轴，所述三个分支腿的上端套设在第三转轴上；所述的对称分布的两个分支腿的底端通过连接盖（19）连接所述支撑块（20），所述连接盖（19）采用对称结构，其上侧固定连接所述两个分支腿的底端，下侧开有贯通的圆形孔，所述圆形孔的中间对称位置加工成球面，并与转动安装在支撑块（20）上的所述第一球铰链（15）配合组成球面副；同一支撑块（20）上分别对应一个分支腿连接的两个第一球铰链（15）对称布置并位于同一轴线上。