[发明专利]一种机器人工件定位控制系统及方法

摘要

本发明涉及工业机器人控制领域，特别是一种机器人工件定位控制系统及方法。该控制系统包括用于计算工件偏移量及调整机器人工件操作参数的机器人控制装置、用于获取工件图像的视觉装置、用于带动机器人进行工位切换的运动机构、主控制器和工位接近传感器。主控制器控制运动机构带动机器人运动，当工位接近传感器判断机器人接近工位，反馈主控制器停止运送机器人；由机器人控制装置控制视觉装置获取工件图像，并计算得出工件偏移量，再根据偏移量调整工作参数，实现了机器人的一机多工位的切换后工件的定位，解决了工位切换后工件位置变化所造成的工件加工不精确的问题。

主权项

一种机器人工件定位控制系统，包括机器人，其特征在于，还包括主控制器、用于带动机器人进行工位切换的运动机构和工位接近传感器；所述机器人包括用于计算工件偏移量及调整机器人工件操作参数的机器人控制装置和用于获取工件图像的视觉装置；所述主控制器控制连接所述运动机构，所述主控制器输入采样连接所述工位接近传感器，所述主控制器连接所述机器人控制装置；所述机器人控制装置输入采样连接所述视觉装置。