[发明专利]回归引导线寻找方法、装置和自动移动设备有效
| 申请号： | 201710953499.1 | 申请日： | 2017-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN109669446B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 赵军;吴军 | 申请（专利权）人： | 苏州宝时得电动工具有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 唐清凯 |
| 地址： | 215123 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种回归引导线寻找方法、装置和自动移动设备。该方法包括：获取自动移动设备上一次经过回归引导线时的标的位置和自动移动设备寻找引导线时的起点位置；以起点位置为圆心、起点位置和标的位置的连线为中轴线以及预设角度为圆心角构建扇形搜索区域；在构建的扇形搜索区域按预设路径行走，直至寻找到回归引导线。相比于传统的按照随机方向在任意区域进行搜索，在确定的扇形搜索区域内按照预设路径寻找回归引导线，缩小了寻找范围，可实现以较短的路径搜索到回归引导线，降低了寻找回归引导线时的耗电量，以确保自动移动设备在电量较低时能够回归至充电站充电。并且，通过快速寻找到回归引导线并回归充电，增加了自动移动设备的工作时间。 | ||
| 搜索关键词： | 回归 引导 寻找 方法 装置 自动 移动 设备 | ||
【主权项】：
1.一种回归引导线寻找方法，其特征在于，包括如下步骤：获取自动移动设备上一次经过回归引导线时的标的位置和自动移动设备寻找回归引导线时的起点位置；以所述起点位置为圆心、所述起点位置和所述标的位置的连线为中轴线以及预设角度为圆心角构建扇形搜索区域；在构建的所述扇形搜索区域按照预设路径行走，直至寻找到回归引导线。
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