[发明专利]一种AGV小车控制系统

摘要

本发明公开了一种AGV小车控制系统，包括车载控制器、通信模块、终端控制器。车载控制器设在AGV小车内部，终端控制器与车载控制器通过通信模块通信连接，终端控制器通过数据线通信连接存储模块。终端控制器连接输入设备，输入设备向终端控制器输入地图信息，所述终端控制器将该地图信息保存到所述存储模块，所述地图信息有一个或者多个入口、一个或者多个出口和多个交叉口。终端控制器对地图上的每个拿货点和每个交叉口均选择为监测点。通过在终点控制器的控制系统调整，降低了物理连接的要求，甚至可以不使用物理传感设备，降低AGV小车的制造成本，保证了对AGV小车路线合理规划，避免AGV小车发生相互碰撞。

主权项

一种AGV小车控制系统，其特征在于，包括：车载控制器、通信模块、终端控制器；车载控制器，所述车载控制器设在AGV小车内部；终端控制器，所述终端控制器与所述车载控制器通过通信模块通信连接；所述终端控制器通过数据线通信连接存储模块；所述终端控制器连接输入设备，所述输入设备向终端控制器输入地图信息，所述终端控制器将该地图信息保存到所述存储模块，所述地图信息有一个或者多个入口、一个或者多个出口和多个交叉口；所述终端控制器对地图上的每个拿货点和每个交叉口均选择为监测点；当需要拿货时，所述终端控制器统计处于每个入口处的AGV小车距离拿货点的距离，向距离最小的AGV小车的车载控制器发送第一路线信息，车载控制器控制该距离最小的AGV小车沿第一路线信息到拿货点取货；所述终端控制器统计该第一路线信息经过的每个监测点的时刻；当再次需要拿货时，所述终端控制器统计处于每个入口处的AGV小车距离该拿货点的距离，计算距离最小的AGV小车的第二路线信息，并将该第二路线信息经过的每个监测点的时刻，与第一路线信息的监测点对比；当第一路线信息和第二路线信息的监测点相同，并且经过监测点的时刻相同时，所述终端控制器改变第二路线信息为距离比第二路线信息较长，但比其他路线较近的再次拿货路线信息，直到再次拿货的路线信息与第一路线信息中不存在监测点相同或者经过相同的监测点时但时刻不相同为止。