[发明专利]伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法以及记录介质有效
| 申请号： | 201710797725.1 | 申请日： | 2017-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN107807519B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 篠田翔吾;猪饲聪史 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 11277 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法以及记录介质。该伺服电动机控制装置具有：伺服电动机；被驱动体，其被伺服电动机所驱动；连结机构，其将伺服电动机与被驱动体连结，向被驱动体传递伺服电动机的动力；位置指令生成部，其生成被驱动体的位置指令值；电动机控制部，其使用位置指令值来控制伺服电动机；位置指令校正部，其具有力估计部和校正量生成部，其中，所述力估计部估计在连结机构处作用于被驱动体的驱动力，所述校正量生成部基于估计出的驱动力来生成用于对位置指令值进行校正的校正量；以及限制部，在位置指令值的指令加速度为期望值以下时、或位置指令值的指令速度为期望值以下时，该限制部限制校正量的更新。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服 电动机 控制 装置 方法 以及 记录 介质 | ||
【主权项】：
1.一种伺服电动机控制装置，具备：/n伺服电动机；/n被驱动体，其被所述伺服电动机所驱动；/n连结机构，其将所述伺服电动机与所述被驱动体连结，向所述被驱动体传递所述伺服电动机的动力；/n位置指令生成部，其生成所述被驱动体的位置指令值；/n电动机控制部，其使用所述位置指令值来控制所述伺服电动机；以及/n位置指令校正部，其具有力估计部和校正量生成部，其中，所述力估计部估计在所述被驱动体与所述连结机构之间的连结部处作用于所述被驱动体的驱动力，所述校正量生成部基于由所述力估计部估计出的驱动力来生成用于对由所述位置指令生成部生成的所述位置指令值进行校正的校正量，/n其中，所述位置指令校正部具有限制部，在所述位置指令值的指令加速度为期望值以下时、或所述位置指令值的指令速度为期望值以下时，该限制部限制所述校正量的更新。/n
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