[发明专利]一种单机械臂的多位置输出控制方法和装置

摘要

本发明公开了一种单机械臂的多位置输出控制方法，首先设置码放区域的垛件码放工艺；检测流水线的运转状态和工作状态，若所述流水线的运转状态或工作状态达到标准，进行下一步，否则对下一流水线执行本步骤；接着检测所述流水线对应的托盘位置上的托盘状态，当所述托盘状态达到标准时，进行下一步，否则再次执行对下一位置的所述托盘执行本步骤；最后控制所述机械臂的取件部从所述流水线上抓取垛件，并根据所述码放工艺将所述垛件移动到所述托盘上的预定位置；根据所述码放工艺，以预定的姿态将所述垛件放置到所述托盘上的所述预定位置。本发明还提供了一种单机械臂的多位置输出控制装置，能有效减少所述机械臂在工作中的等待时间，提高工作效率。

主权项

1.一种单机械臂的多位置输出控制方法，其特征在于，包括步骤：/nS1、设置码放区域的垛件码放工艺；其中，所述码放工艺包括垛件的码放姿态、码放位置和码放次序；/nS2、检测流水线的运转状态和工作状态，在所述流水线的运转状态或工作状态达到标准时，进行步骤S3，否则对下一所述流水线执行步骤S2；/n其中，所述步骤S2具体包括：/nS21、检测流水线的运转状态，若所述流水线处于正常运转状态，则进行步骤S22；否则对下一所述流水线执行步骤S21；/nS22、检测所述流水线的工作状态，若所述流水线工作正常进行中，则进行步骤S3；否则对下一所述流水线执行步骤S21；/nS3、检测所述流水线对应的托盘位置上的托盘状态，当所述托盘状态达到标准时，进行步骤S4，否则对下一位置的所述托盘执行步骤S3；/n其中，所述步骤S3具体包括：/nS31、检测所述流水线对应的托盘位置上是否有托盘放置，若所述托盘位置上有托盘正确放置，则进行步骤S32；否则对下一所述托盘位置执行步骤S31；/nS32、检测所述托盘位置上放置的所述托盘的姿态是否正确，若所述托盘的姿态正确，则进行步骤S4；否则对下一所述托盘位置执行步骤S31；/nS4、控制所述机械臂的取件部从所述流水线上抓取垛件，并根据所述码放工艺将所述垛件移动到所述托盘上的预定位置；/nS5、根据所述码放工艺，以预定的姿态将所述垛件放置到所述托盘上的所述预定位置，完成后返回步骤S2。/n