[发明专利]一种单机械臂的多位置输出控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种单机械臂的多位置输出控制方法，首先设置码放区域的垛件码放工艺；检测流水线的运转状态和工作状态，若所述流水线的运转状态或工作状态达到标准，进行下一步，否则对下一流水线执行本步骤；接着检测所述流水线对应的托盘位置上的托盘状态，当所述托盘状态达到标准时，进行下一步，否则再次执行对下一位置的所述托盘执行本步骤；最后控制所述机械臂的取件部从所述流水线上抓取垛件，并根据所述码放工艺将所述垛件移动到所述托盘上的预定位置；根据所述码放工艺，以预定的姿态将所述垛件放置到所述托盘上的所述预定位置。本发明还提供了一种单机械臂的多位置输出控制装置，能有效减少所述机械臂在工作中的等待时间，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及机械臂控制领域，尤其涉及一种单机械臂的多位置输出控制方法和装置。

背景技术

搬运和码垛作业在现代企业的物流管理中占有重要地位。在码垛技术中，采用单机械臂单位置输出的方案，即单个机械臂对应单个固定的码垛位置，从流水线上的固定位置抓取垛件，码放到固定位置上的托盘上。在固定位置上的所述托盘未摆放或者托盘位置不正确时，容易出现垛件受损，甚至由于垛件码放不稳固而导致事故的发生。现有技术对此的解决方案是在机械臂上对托盘进行检测，在所述托盘未就位的情况下控制所述机械臂暂停工作，致使所述机械臂在所述托盘未就位的情况下经常处于等待状态，工作效率受到影响。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种单机械臂的多位置输出控制方法，能有效减少所述机械臂在工作中的等待时间，提高工作效率。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种单机械臂的多位置输出控制方法，包括步骤：

S1、设置码放区域的垛件码放工艺；

S2、检测流水线的运转状态和工作状态，在所述流水线的运转状态或工作状态达到标准时，进行步骤S3，否则对下一所述流水线执行步骤S2；

S3、检测所述流水线对应的托盘位置上的托盘状态，当所述托盘状态达到标准时，进行步骤S4，否则对下一位置的所述托盘执行步骤S3；

S4、控制所述机械臂的取件部从所述流水线上抓取垛件，并根据所述码放工艺将所述垛件移动到所述托盘上的预定位置；

S5、根据所述码放工艺，以预定的姿态将所述垛件放置到所述托盘上的所述预定位置，完成后返回步骤S2。

作为上述方案的改进，所述步骤S2具体包括：

S21、检测流水线的运转状态，若所述流水线处于正常运转状态，则进行步骤S22；否则对下一所述流水线执行步骤S21；

S22、检测所述流水线的工作状态，若所述流水线工作正常进行中，则进行步骤S3；否则对下一所述流水线执行步骤S21；

作为上述方案的改进，所述步骤S3具体包括：

S31、检测所述流水线对应的托盘位置上是否有托盘放置，若所述托盘位置上有托盘正确放置，则进行步骤S32；否则对下一所述托盘位置执行步骤S31；

S32、检测所述托盘位置上放置的所述托盘的姿态是否正确，若所述托盘的姿态正确，则进行步骤S4；否则对下一所述托盘位置执行步骤S31。

作为上述方案的改进，所述流水线运转状态信息包括正常运转状态、停止运转状态或异常运转状态。

作为上述方案的改进，所述流水线工作状态包括工作准备中、工作进行中或工作已完成。

作为上述方案的改进，通过压力传感器来获取所述托盘位置上的托盘放置信息。

作为上述方案的改进，通过光电传感器检测所述托盘的边缘来判断所述托盘的姿态是否正确。