[发明专利]一种下肢外骨骼双足支撑区域实时判别装置

摘要

本发明属于机器人技术领域，更具体地涉及一种下肢外骨骼双足支撑区域实时判别装置,该装置具体包括下肢外骨骼左脚步态信息采集鞋和右脚步态信息采集鞋，步态信息采集鞋由多个部分组成，其核心部件是一块定制鞋垫。在该定制鞋垫上，配备有压力测量单元和惯性测量单元，相关传感器通过软导线连接至信息处理单元。信息处理单元将压力传感器和惯性测量单元采集的步态信息，进行处理、计算后传输至下肢外骨骼控制主机。主机综合左、右脚装置的有效信息，作出双足支撑区域的实时、准确判别，为实现对下肢外骨骼机器人行走的稳定性控制提供检测手段。

主权项

一种下肢外骨骼双足支撑区域实时判别装置，其特征在于：包括主机和下肢外骨骼步态采集器，下肢外骨骼步态采集器包括左脚步态信息采集鞋和右脚步态信息采集鞋，所述左脚步态信息采集鞋和右脚步态信息采集鞋均包括鞋身和安装在鞋身内的信号采集单元和信息处理单元(9)，信息采集单元与信息处理单元(9)通讯连接，信息处理单元(9)与主机通讯连接，用以将信号采集单元采集的数据预处理后发送至主机。