[发明专利]一种四旋翼无人机飞行位置判断方法

摘要

本发明提供的一种四旋翼无人机飞行位置判断方法，包括如下步骤：①初始化：在无风环境下，以任意功率驱动四旋翼无人机的四个电机，使无人机完成上升、前进、后退、下降四个动作，通过无人机机身上的压力传感器读值，计算电机功率‑压力变化关系，完成当次使用的初始化；②记录；③计算基准位移；④计算风向；⑤存储；⑥返回路径值。本发明的有益效果在于：通过基于姿态数据、电机功率数据和受力数据计算位移的方式，能在不依赖于外界信号的前提下完成位置判断，同时计算量较小，计算效率高，对控制芯片的性能要求相对较低。

主权项

一种四旋翼无人机飞行位置判断方法，其特征在于：包括如下步骤：①初始化：在无风环境下，以任意功率驱动四旋翼无人机的四个电机，使无人机完成上升、前进、后退、下降四个动作，通过无人机机身上的压力传感器读值，计算电机功率‑压力变化关系，完成当次使用的初始化；②记录：使用过程中，根据无人机内的陀螺仪读数变化记录姿态数据，根据四个螺旋翼的电机控制值记录电机功率数据，根据无人机机身上多个位置的压力传感器记录受力数据；③计算基准位移：通过姿态数据和电机功率数据，计算无风条件下无人机的位移情况，得到三维空间无人机位移数据；④计算风向：通过受力数据中各压力传感器的读值，计算无人机的位移偏转值，将位移偏转值加至步骤③中的三维空间无人机位移数据中，得到修正三维空间无人机位移数据；⑤存储：将得到的修正三维空间无人机位移数据存入存储器中；⑥返回路径值：将存储器中的修正三维空间无人机位移数据以及对应得到的当前位置返回。