[发明专利]一种四旋翼无人机飞行位置判断方法

权利要求书

1.一种四旋翼无人机飞行位置判断方法，其特征在于：包括如下步骤：

①初始化：在无风环境下，以任意功率驱动四旋翼无人机的四个电机，使无人机完成上升、前进、后退、下降四个动作，通过无人机机身上的压力传感器读值，计算电机功率-压力变化关系，完成当次使用的初始化；

②记录：使用过程中，根据无人机内的陀螺仪读数变化记录姿态数据，根据四个螺旋翼的电机控制值记录电机功率数据，根据无人机机身上多个位置的压力传感器记录受力数据；

③计算基准位移：通过姿态数据和电机功率数据，计算无风条件下无人机的位移情况，得到三维空间无人机位移数据；

④计算风向：通过受力数据中各压力传感器的读值，计算无人机的位移偏转值，将位移偏转值加至步骤③中的三维空间无人机位移数据中，得到修正三维空间无人机位移数据；对于计算无人机的位移偏转值，先以电机功率-压力变化关系，参照当前计算时间中姿态和电机功率的数据，对压力传感器的读值进行修正，计算出排除位移变化因素的风力影响值，并以该风力影响值作为位移偏转值的计算基准；

⑤存储：将得到的修正三维空间无人机位移数据存入存储器中；

⑥返回路径值：将存储器中的修正三维空间无人机位移数据以及对应得到的当前位置返回。

2.如权利要求1所述的四旋翼无人机飞行位置判断方法，其特征在于：所述压力传感器至少分别在无人机的顶、底、前、后、左、右六个方位各安装有一个。

3.如权利要求1所述的四旋翼无人机飞行位置判断方法，其特征在于：所述步骤②～⑤，以如下两种方式之一进行：

(1)对每一步骤均完成全部时间内的计算，各步骤依次进行直至步骤进行完毕；

(2)对每一时间点，均按步骤②～⑤计算，直至所有时间点均计算完毕。

4.如权利要求1所述的四旋翼无人机飞行位置判断方法，其特征在于：所述步骤①中计算电机功率-压力变化关系，采用线性拟合计算多元一次方程曲线的方式。