[发明专利]可重构空间五杆机构

摘要

一种可重构空间五杆机构，其含5根杆，大臂1与固定平台通过球面五杆机构相连接，大臂2与固定平台通过虎克铰相连接，其余各杆间通过转动副相连接且所述转动副轴线平行；其具有两种不同的工作模式，工作模式A为平面2自由度连续运动，工作模式B为单轴连续转动，所述两种工作模式互斥；所述可重构空间五杆机构在两种工作模式切换的初始位形，瞬时自由度为3；所述可重构空间五杆机构可作为可重构单元，应用于空间可重构并联机构的构型设计，也可作为操作机应用于工程实际。

主权项

一种可重构空间五杆机构，其由固定平台、大臂1、大臂2、小臂1、小臂2共5根杆组成；大臂1与固定平台通过球面五杆机构相连接，大臂2与固定平台通过虎克铰相连接，大臂1与小臂1在B点通过转动副相连接，小臂1与小臂2在C点通过转动副相连接，小臂2与大臂2在D点通过转动副相连接，B点、C点和D点转动副轴线相平行；所述可重构空间五杆机构具有两种不同的工作模式，初始位形为两种不同工作模式的切换位形；在初始位形时，大臂1和大臂2垂直于固定平台，B点转动副轴线、C点转动副轴线、D点转动副轴线、A1点转动副轴线、及轴线E1E2相平行；A2点转动副轴线和轴线E3E4方向一致；在初始位形，可重构空间五杆机构的瞬时自由度为3，A1点转动副、A2点转动副、E1点转动副为驱动关节；当锁死A2点转动副，A1点转动副和E1点转动副为驱动关节，可重构空间五杆机构切换为工作模式A，此时可重构空间五杆机构重构为平面2自由度五杆机构，机构作平面2自由度连续运动；当锁死A1点转动副和E1点转动副，A2点转动副为驱动副，可重构空间五杆机构切换为工作模式B，此时可重构空间五杆机构重构为单轴转动机构，机构整体作单自由度连续转动。