[发明专利]一种基于ROS的服务机器人及其室内导航方法

摘要

本发明涉及一种基于ROS的服务机器人及其室内导航方法。所述服务机器人包括移动底盘、外壳、支撑架、上层PC和底层PC，其中移动底盘里包含有车轮组、电机、电机控制板、陀螺仪、编码器、电子罗盘、电源、防碰撞模块、数据采集模块；外壳上安装有触摸屏；上层PC和底层PC均安装机器人操作系统ROS。所述导航方法包括服务机器人获取室内环境信息，建立室内二维地图，在可视化窗口中加载地图后设定目标位置，并确定自身所在位置，利用ROS提供的全局路径规划接口规划出全局路径，并利用ROS提供的局部路径规划接口躲避导航过程中出现的未知障碍物即可移动的物体或未知区域。

主权项

一种基于ROS的服务机器人，其特征在于，所述服务机器人是一种人形机器人，包含运动底盘，外壳(9)和支撑架(8)，客户端PC和底层PC(3)。其中运动底盘包含有车轮组(5)，电机(11)，编码器(12)，电机控制板(1)，供电模块(4)，运动导航模块(2)，防碰撞模块(6)，数据采集模块(7)。外壳上安装有触摸屏显示器(10)。所述底层PC通过USB串口分别与所述防碰撞模块(6)，数据采集模块(7)，电机控制板(1)进行通信。所述供电模块(4)包含电池和电源转换模块，电池电压通过电源转换模块转换为其他电压，供其他设备使用。