[发明专利]水陆两栖机器人以及水陆两栖侦查系统

摘要

水陆两栖机器人以及水陆两栖侦查系统，属于机器人领域。水陆两栖机器人，包括基座、前轮系统、侧轮系统和水中推进系统；水中推进系统包括全向驱动机构和升降驱动机构；前轮系统和侧轮系统实现机器人的地面全向模式和越障模式；全向驱动机构包括四个均分间隔环形分布且能够摆动的螺旋桨。水陆两栖侦查系统，包括侦查设备和水陆两栖机器人，侦查设备设置于基座的上侧。本申请提供的水陆两栖机器人结构紧凑，具有全向模式，越障模式，水中运动模式三种模式和良好的越障性能，能够满足各种复杂环境使用要求。本申请提供的水陆两栖侦查系统，能够完成许多陆地或水中单一推进方式的移动机器人所无法完成的两栖任务。

主权项

一种水陆两栖机器人，其特征在于，包括基座、前轮系统、侧轮系统和水中推进系统；所述基座包括底盘和设置于所述底盘上方的封闭壳体，所述水中推进系统包括全向驱动机构和升降驱动机构；所述前轮系统设置于所述封闭壳体的外侧，所述侧轮系统设置于所述底盘的下侧，所述全向驱动机构设置于所述底盘的上侧且位于所述封闭壳体的下侧，所述升降驱动机构设置于所述封闭壳体内；所述前轮系统包括两个越障机构和两个第一全向轮，所述侧轮系统包括两个第二全向轮，两个所述第二全向轮对称转动设置于所述底盘的下侧且转动中心线重合，两个所述第一全向轮以两个所述第二全向轮的所述转动中心线为中心线相对设置且转动设置，每个所述第一全向轮分别通过一个所述越障机构设置于所述封闭壳体，两个所述第一全向轮的转动轴心线能够调节；所述全向驱动机构包括四个均分间隔环形分布且能够摆动的螺旋桨；每个所述螺旋桨在周向方向上位于相邻的所述第一全向轮和所述第二全向轮之间。