[发明专利]一种通用轮式机器人

摘要

本发明涉及一种通用轮式机器人，主要由机器人车体、综合控制系统、行走机构、传感器系统构成，所述轮式机器人为双侧电机驱动结构，行走机构采用轮式行走机构，车体的每侧安装有前驱动齿轮、后驱动齿轮和链轮，所述链轮带动传动链条将驱动电机输出的扭矩传递给同侧驱动齿轮，所述同侧驱动齿轮和链条安装在减震箱内，所述减震箱通过悬挂摆臂和独立悬挂固定在车架上，所述驱动轮之间的轴距大于轮距的1.25倍。本发明特有的行走结构既增强了机器人越障能力，又提升了机器人的行驶稳定性，使机器人既具有轮式移动机器人移动迅速的特点，又具有履带式移动机器人跨越障碍物的能力。

主权项

一种通用轮式机器人，其特征在于：包括机器人车体、综合控制系统、行走机构以及传感器系统；所述机器人车体为长方体上下两层结构，所述行走机构设置在下层，所述综合控制系统以及传感器系统设置在上层；所述行走机构为双侧电机驱动机构，所述机器人车体的两侧每侧均安装有后驱动齿轮、前驱动齿轮、驱动电机、对准齿轮、链轮、传动链条、前驱动轮、后驱动轮、减速器以及联轴器；所述驱动电机经过减速器、联轴器将动力输出在电机轴上，并通过对准齿轮与后驱动齿轮啮合，所述后驱动齿轮和所述链轮同轴，所述链轮带动传动链条将驱动电机输出的扭矩传递给前驱动齿轮；所述综合控制系统包括嵌入式工控主板，所述综合控制系统与所述驱动电机的驱动器、传感器系统相连；所述传感器系统包括摄像头，拾音器，超声波传感器，GPS模块、激光传感器以及WIFI模块；所述摄像头、激光传感器和GPS模块均连接至所述嵌入式工控主板。