[发明专利]颅颌面整形外科手术机器人

摘要

本发明提供了一种颅颌面整形外科手术机器人，包括基座模块、连接模块、位姿模块和手术末端执行器模块，其中：基座模块由基座底架、轴承、伞齿轮组、伺服电机、直齿轮组及圆形套筒组成；连接模块由连接杆、伞齿轮组、轴承和伺服电机组成；位姿模块由三个互相垂直的圆形套筒由螺丝固定，并分别通过轴承支撑实现三维方向的转动，包括轴承、伞齿轮组、伺服电机、直齿轮组及圆形套筒；手术末端执行器模块包括六维力传感器、连接片、刀具夹具、传感器夹具、传感器夹具垫片和刀具。本发明所述机器人在手术过程中可以实时监测、反馈力的大小，判断手术进程，从而保证手术的安全性。

主权项

一种颅颌面整形外科手术机器人，其特征在于，包括：基座模块(10)、连接模块(20)、位姿模块(30)和手术末端执行器模块(40)；所述基座模块(10)包括第一驱动传动单元、第一圆形套筒(106)和基座轴(108)，其中：第一驱动传动单元连接第一圆形套筒(106)，基座轴(108)固定在手术床上，第一圆形套筒(106)支撑在基座轴(108)上；所述第一驱动传动单元驱动第一圆形套筒(106)相对于基座轴(108)转动；所述连接模块(20)包括第二驱动传动单元、连接杆(202)、第二圆形套筒(203)，其中：第二圆形套筒(203)的一端与第一圆形套筒(106)的一端连接，第二圆形套筒(203)的上端与连接杆(202)的下端连接，第二驱动传动单元连接第二圆形套筒(203)；所述第二驱动传动单元带动第二圆形套筒(203)相对于第一圆形套筒(106)转动，进而实现连接模块(20)与基座模块(10)之间的相对转动；所述位姿模块(30)包括第三驱动传动单元、第四驱动传动单元、第五驱动传动单元、L型圆形套筒(308)、大圆形套筒(310)、小圆形套筒(314)，其中：大圆形套筒(310)的下端与连接杆(202)的上端连接，小圆形套筒(314)的一端连接大圆形套筒(310)的一端，小圆形套筒(314)的另一端连接L型圆形套筒(308)；第三驱动传动单元连接手术末端执行器模块(40)，第三驱动传动单元带动手术末端执行器模块(40)转动；第四驱动传动单元连接连接L型圆形套筒(308)，第四驱动传动单元带动L型圆形套筒(308)相对于小圆形套筒(314)转动；第五驱动传动单元连接大圆形套筒(310)，第五驱动传动单元带动大圆形套筒(310)相对于小圆形套筒(314)转动；所述基座模块(10)在第一驱动传动单元的驱动下，所述连接模块(20)在第二驱动传动单元的驱动下，所述位姿模块(30)在第三驱动传动单元、第四驱动传动单元、第五驱动传动单元的驱动下，共同实现固定在所述位姿模块(30)末端的所述手术末端执行器模块(40)的五自由度运动。