[发明专利]位姿信息确定方法、装置和可移动设备

摘要

公开了一种位姿信息确定方法、装置和可移动设备。该方法应用于可移动设备并且包括：接收由环境传感器获取的该可移动设备正在其中移动的当前移动环境的样本数据，该样本数据包括位置数据和图像数据；至少根据该位置数据来确定该可移动设备的局部位姿信息；根据该可移动设备的局部位姿信息和该图像数据来构建该当前移动环境的局部语义地图，该局部语义地图包括该当前移动环境中的语义实体及其属性信息；获取该当前移动环境的全局语义地图；在该全局语义地图中匹配该局部语义地图；以及响应于在该全局语义地图中匹配到该局部语义地图，根据匹配的结果来更新该局部位姿信息。因此，可以高效准确地获得可移动设备的位姿信息。