[发明专利]矿用陀螺测斜仪捷联惯导系统姿态解算及零速校正方法在审
| 申请号： | 201710299509.4 | 申请日： | 2017-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN107228664A | 公开（公告）日： | 2017-10-03 |
| 发明（设计）人： | 宋建成;许春雨;刘宗伟;王明哲 | 申请（专利权）人： | 太原理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C21/16;G01C21/08;G01C25/00 |
| 代理公司： | 太原倍智知识产权代理事务所(普通合伙)14111 | 代理人： | 戎文华 |
| 地址： | 030024 山西*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 一种矿用陀螺测斜仪捷联惯导系统姿态解算及零速校正方法，所述方法是以姿态传感器的测量数据作为输入信息，通过不同阶次的龙格库塔法求解捷联惯导系统的机械编排方程，实时输出当前钻头姿态角信息和位置信息，并通过零速校正算法消除捷联惯导系统的累积误差。本发明以陀螺仪和加速度计作为捷联惯导系统的测量单元，通过不同阶次的龙格库塔法求解捷联惯导系统的机械编排方程，实时输出当前钻头姿态角信息和位置信息，同时为消除捷联惯导系统长时工作所产生的累积误差，以磁强计作为外部辅助测量装置，通过零速校正算法实现多传感器的组合导航，提高钻孔轨迹测量的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 陀螺 测斜仪捷联惯导 系统 姿态 校正 方法 | ||
【主权项】：
一种矿用陀螺测斜仪捷联惯导系统姿态解算及零速校正方法，所述方法采用的测斜仪包含有三种姿态传感器：陀螺仪、加速度计和磁阻计；所述方法是以陀螺仪和加速度计作为捷联惯导系统的测量单元，以姿态传感器的测量数据作为输入信息，通过不同阶次的龙格库塔法求解捷联惯导系统的机械编排方程，实时输出当前钻头姿态角信息和位置信息，并通过零速校正算法消除捷联惯导系统的累积误差。
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