[发明专利]汽车部件视觉引导抓手

摘要

本发明公开了汽车部件视觉引导抓手，包括机器人、机器抓手以及用于系统控制的控制中心，所述机器抓手包括与机器人手臂连接的手抓状支架，支架上设有视觉检测机构、机械定位机构、工件抓取机构，机械定位机构和工件抓取机构构成第一抓取部和第二抓取部，控制中心在视觉检测机构的引导下控制两组抓取部抓取工件，可以准确定位并抓取不同汽车部件。为了适应各种复杂的装配生产，提高机器人工业生产的自动化程度，本发明提供一种利用机器视觉进行智能装配的汽车部件抓手，其不仅可以快速、准确完成工件的抓取任务，还可作为工件载体用于各项生产任务。这种抓手的应用，能够准确抓取汽车部件，加快机器人取件的速度，提高生产效率。

主权项

汽车部件视觉引导抓手，其特征在于，包括机器抓手以及用于系统控制的控制中心，所述机器抓手包括手抓状支架，支架中部上表面设有与机器人手臂连接的法兰件，支架下部设有视觉检测机构、机械定位机构、工件抓取机构，所述视觉检测机构包括设置在支架后侧相对两端的第一视觉装置和第二视觉装置，以及设置在支架前侧中部的第三视觉装置，第一视觉装置、第二视觉装置和第三视觉装置呈三角形布置；所述机械定位机构包括与第一视觉装置对应的第一定位单元以及与第二视觉装置对应的第二定位单元，第一定位单元和第二定位单元均包括前定位组件和后定位组件，前定位组件设置在支架前侧相对两端，后定位组件设置在支架后侧相对两端；所述工件抓取机构包括与第一视觉装置对应的第一抓取单元以及与第二视觉装置对应的第二抓取单元，第一抓取单元和第二抓取单元均包括前夹持组件和后夹持组件，前夹持组件设置在支架前侧相对两端，后夹持组件设置在支架后侧相对两端；所述第一定位单元、第一抓取单元组成第一抓取部，所述第二定位单元、第二抓取单元组成第二抓取部；所述机器人、第一视觉装置、第二视觉装置、第三视觉装置、前定位组件、后定位组件、前抓取组件和后二抓取组件分别电连接控制中心，控制中心控制第一抓取部和第二抓取部单独或联合抓取汽车部。