[发明专利]一种基于非光滑技术的电动车直接横摆力矩控制方法

摘要

本发明公开了一种基于非光滑技术的电动车直接横摆力矩控制方法，在外部扰动和系统不确定条件下，可提高极端驾驶情况下的车辆稳定性。主要步骤为1，建立线性二自由度车辆动力学模型和七自由度整车动力学模型；2，通过线性二自由度模型计算车辆的理想横摆角速度和理想质心侧偏角，并构造状态观测器观测车辆的实际质心侧偏角；3，基于非光滑控制技术设计横摆力矩控制的非光滑控制模块；4，由力矩分配模块对横摆力矩进行分配，从而实现对车辆的稳定控制。本发明的优点其一，系统具有快速的收敛性能，且具有更好的抗扰动性能。其二，在获得较好鲁棒性能的同时有效地避免了抖振现象。

主权项

一种基于非光滑技术的电动车直接横摆力矩控制方法，其特征在于，设计过程如下：1)建立线性二自由度车辆动力学模型，以其作为汽车运行过程中的参考模型；根据参考模型，计算出理想的横摆角速度ωd和质心侧偏角βd；2)建立七自由度整车动力学模型，直接获得横摆角速度的实际值ω，并构造状态观测器观测车辆的实际质心侧偏角3)将由二自由度车辆模型得到的理想值与七自由度模型得到的实际值发送给非光滑控制模块；非光滑控制模块是基于非光滑技术设计的横摆力矩控制器，其功能为计算维持车辆稳定所需要的横摆力矩；4)由力矩分配模块将非光滑控制模块计算出的横摆力矩进行分配，分别作为左右轮毂电机的输出扭矩，从而实现对车辆的稳定控制。