[发明专利]一种基于视觉的AGV巡线导航和定位方法在审
| 申请号： | 201710261202.5 | 申请日： | 2017-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN107121981A | 公开（公告）日： | 2017-09-01 |
| 发明（设计）人： | 刘金勇;戴舒炜 | 申请（专利权）人： | 杭州南江机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C11/00;G01C11/04 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司33200 | 代理人： | 刘静,邱启旺 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的AGV巡线导航和定位方法，该方法包括获得当前航向前方的图像；根据导航标线的第一预设特征，从图像中识别出符合第一预设特征的导航标线对象；获取AGV与导航标线的相对位置关系，并利用相对位置关系修正AGV的位置与航向。本发明采用图像采集设备替代磁导引传感器，采用彩色胶带铺设辅助路径，极大低降低了导航路径改造和维护成本。针对图像采集设备感知视野小的缺点，通过融合视觉特征和里程计信息，准确的跟踪AGV的实时位姿。同时，针对可移动设备侧滑、脚轮打滑等原因导致的里程计累计误差，通过设置全局坐标已知的位置修正标记修正AGV的里程计信息，从而实现AGV高精度、稳定的定位和导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 agv 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种基于视觉的AGV巡线导航和定位方法，其特征在于：获得当前航向前方的图像；根据导航标线的第一预设特征，从所述图像中识别出符合所述第一预设特征的导航标线对象；获取AGV与导航标线的相对位置关系，并利用所述相对位置关系修正AGV的位置与航向，所述相对位置关系包括AGV与导航标线的距离、AGV当前航向与导航标线的夹角。
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