[发明专利]自主水下航行器平面直线航线跟踪的智能S面制导控制方法在审
| 申请号： | 201710256970.1 | 申请日： | 2017-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN107239075A | 公开（公告）日： | 2017-10-10 |
| 发明（设计）人： | 姜言清;李晔;安力;何佳雨;马腾;张蔚欣;王磊峰;姜权权 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种自主水下航行器平面直线航线跟踪的智能S面制导控制方法。一依据航行器当前位置信息判断是否更新跟踪目标；二获取决定当前目标直线航线的两个关键路径点的信息；三依据航行器自身位置以及目标航线信息，计算位置的横向偏差；四依据偏差的历史变化计算偏差变化率；五依据步骤三至四获得的横向偏差及其变化率智能调整S面控制算法的控制参数；六以步骤三至四获得的横向偏差及其变化率为输入，采用步骤五获得的控制参数，经非线性的S面控制率计算参考艏向角，得到控制输出。本发明具有较强的抗海流干扰能力，准确性和可靠性高，适用于欠驱动及全驱动自主水下航行器执行远程航行及调查作业任务。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 水下 航行 平面 直线 航线 跟踪 智能 制导 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种自主水下航行器平面直线航线跟踪的智能S面制导控制方法，其特征是：步骤一：依据航行器当前位置信息判断是否更新跟踪目标；步骤二：获取决定当前目标直线航线的两个关键路径点的信息；步骤三：依据航行器自身位置以及目标航线信息，计算位置的横向偏差；步骤四：依据偏差的历史变化计算偏差变化率；步骤五：依据步骤三至四获得的横向偏差及其变化率智能调整S面控制算法的控制参数；步骤六：以步骤三至四获得的横向偏差及其变化率为输入，采用步骤五获得的控制参数，经非线性的S面控制率计算参考艏向角，得到控制输出。
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