[发明专利]用于机器人避障的超声波测距传感器系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201710228659.6 | 申请日： | 2017-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN107024695A | 公开（公告）日： | 2017-08-08 |
| 发明（设计）人： | 王景川;曹金龙;马叶;柳泽宇 | 申请（专利权）人： | 江苏东方金钰智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/93 | 分类号： | G01S15/93;G01S7/537 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司32200 | 代理人： | 钱丽 |
| 地址： | 221300 江苏省徐州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机器人避障的超声波测距传感器系统及其控制方法，包括K个超声波测距传感器，超声波测距传感器的布置轨迹呈半圆弧形，连续N个超声波测距传感器分为一组，将每组中的N个超声波测距传感器按1到N重新依次编号，编号相同的超声波测距传感器作为一组，重新分组为Ge，e的取值范围为1到N，不考虑超声波的折射时，同一Ge组的超声波测距传感器同时工作。与现有技术相比，本发明针对超声波测距传感器的宽角度、易反射、干扰强的特点，采用分组分时启动超声波测距传感器的控制策略采集超声波测距传感器的数据；采集到的超声波测距传感器数据准确、稳定，而且本发明实现方法简单有效。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 超声波 测距 传感器 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
用于机器人避障的超声波测距传感器系统，其特征在于：包括K个超声波测距传感器，超声波测距传感器的辐射角度为θ，最大有效探测距离为s，超声波的传播速度为v，超声波测距传感器的布置轨迹呈半圆弧形，相邻两个超声波测距传感器之间的安装偏角为αi，i的取值范围为1到K‐1，K个超声波测距传感器按1到K依次编号；从第1号超声波测距传感器开始，以连续N(N≥n)个超声波测距传感器为一组，其中n满足：Σj=1j=n-1αi+j≥θ;]]>每组中的N个超声波测距传感器按1到N重新依次编号，所有超声波测距传感器中编号相同的超声波测距传感器作为一组，重新分组为Ge，e的取值范围为1到N，不考虑超声波的折射时，同一Ge组的超声波测距传感器同时工作，相邻的Ge组超声波测距传感器的工作间隔时间为t，t＝2s/v。
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