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[发明专利]借助超声波传感器识别泊车空位的方法-CN202180078007.3在审
发明人： W·苏莱曼;A·凯库德;C·布朗 -专利权人：大陆智行德国有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S15/87 文献下载
摘要：本发明涉及一种借助车辆的至少一个超声波传感器识别泊车空位的方法。
借助超声波传感器识别泊车空位方法

[发明专利]一种海工浮式平台声学定位监测方法-CN202011002618.3有效
发明人：邹大鹏;张永康;肖体兵;纪轩荣 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S15/87 文献下载
摘要：本申请公开了一种海工浮式平台声学定位监测方法，应用包括：平台、海床声学基站、姿态测量传感器、多个海面高度声学测量器以及多个声学接收器的海工浮式平台声学定位监测系统；并包括以下步骤：基于卫星定位系统的导航控制平台航行至预设工作区；往海底投放海床声学基站；控制姿态测量传感器测量平台得到平台的绝对姿态数据；控制海面高度声学测量器测量海面得到海面状态数据；控制多个声学接收器接收海床声学基站的发射信号；根据各接收到的所述发射信号，解算得到平台的坐标数据；基于坐标数据、绝对姿态数据以及海面状态数据，得到监测系统定位数据，解决现有海工浮式平台定位精度低且未能结合海面的波浪实时变化状况的问题。
一种海工浮式平台声学定位监测方法

[发明专利]用于确定第一超声波传感器的污物的方法、计算机程序产品、计算机可读存储介质、超声波传感器设备和辅助系统-CN202180075934.X在审
发明人： M·哈莱克;D·阿斯奇肯纳西 -专利权人：法雷奥开关和传感器有限责任公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S15/87 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于确定机动车辆(1)的第一超声波传感器(4)的污物的方法，其中，通过第一超声波传感器(4)发射第一超声波信号(7)并且通过第一超声波传感器(4)接收反射的第一超声波信号(7)，并且其中，通过第二超声波传感器(5)与第一超声波信号(7)基本上同时地将不同于第一超声波信号(7)的第二超声波信号(9)发射到环境(8)中，其中，通过第一超声波传感器(4)接收第二超声波信号(9)，并且通过电子计算装置(6)将接收到的第一超声波信号(7)与接收到的第二超声波信号(9)进行比较，并且基于该比较来确定污物。本发明还涉及一种计算机程序产品、一种计算机可读存储介质、一种超声波传感器设备(3)以及一种辅助系统(2)。
用于确定第一超声波传感器污物方法计算机程序产品可读存储介质设备辅助系统

[发明专利]一种多声纳浮标分布式协同定位方法-CN201910881761.5有效
发明人：马雪飞 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S15/87 文献下载
摘要：本发明公开了一种多声纳浮标分布式协同定位方法，包括以下步骤：在待测海域上布设好声纳浮标阵；通过声纳的被动接受模式接受探测目标的声音信息，通过双曲定位算法确定探测目标的大概位置，确定探测目标的大致方位，并通过Chan算法或Fang算法，进一步提高探测目标的定位精度；在确定了探测目标的具体方位后，在安全区域选取三个声纳浮标构建成T/R‑R2型多基地声纳系统模型，通过T/R‑R2型多基地声纳系统模型向步骤二中测得的方位发射大功率声波照射探测目标，同时接受探测目标的回波，通过TOL定位算法得到探测目标的具体定位。本发明降低了系统通信量，采用不同的定位方式或两个定位结果相结合的方式，提高了系统的定位精度。
一种声纳浮标分布式协同定位方法

[发明专利]一种多平台声纳信息集中式融合处理方法-CN202011403199.4有效
发明人：卢术平;陈芳香;丁烽;李然威 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一五研究所
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S15/87 文献下载
摘要：本发明提供了一种多平台声纳信息集中式融合处理方法，本发明涉及多基地声纳信息处理领域，特别是指面向跨平台多基地声纳系统的水下探测数据协同检测、多目标跟踪处理的方法。该方法通过将多平台声纳各自处理的接触级信息传输到融合中心，进行集中式融合检测处理，然后对融合量测信息进行多目标跟踪处理，形成统一的水下多目标运动态势。该方法不仅能够有效进行多平台声纳信息的集中式融合处理，形成统一多目标运动态势，而且能够改善单平台的定位误差和航迹检测概率等性能。
一种平台声纳信息集中融合处理方法

[发明专利]一种基于恒模算法的阵元位置估计方法-CN201910984972.1有效
发明人：杨益新;刘砚鸣;杨龙;汪勇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01S15/87 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于恒模算法的阵元位置估计方法，根据阵元上的接收信号，以及位于坐标原点处的阵元信息，使用CMA方法估计阵列流形矩阵。求所得阵列流形矩阵的相位信息，利用第二个已知阵元信息，根据相位和角度的关系估计各个声源的入射角。将阵元真实位置表示为平面上某一位置和位置差之和，利用估计的阵列流形、估计的声源入射角及已知阵元位置信息逐个估计其余阵元位置。无需构造代价函数对每个阵元的位置进行网格搜索，计算量不依赖于原始阵元位置，与形变大小无关，简化计算复杂度，提高了运算效率，实现了对信号波达方向和阵元位置的联合估计。
一种基于算法位置估计方法

[发明专利]雷达传感器及无主机多探头雷达系统-CN201811497992.8有效
发明人：毛泽龙;刘发星 -专利权人：深圳市航盛电子股份有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S15/87 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种雷达传感器及无主机多探头雷达系统，涉及电子安全探测技术领域。一种雷达传感器，包括：连接器、寻址电路、电源稳压电路、微控制单元；连接器具有PWR、DATA、ID和GND端口；连接器连接至寻址电路，寻址电路连接至微控制单元；所述寻址电路用于向所述微控制单元提供采样电平以识别雷达传感器的位置。本申请实施例所述的雷达传感器及无主机多探头雷达系统，利用连接器的端口和信号线束之间连线的多种组合方式，可实现对各个方位的雷达传感器的寻址辨别，且其结构简单、安装便利、开发周期短、可扩展性和兼容性好，雷达系统能同时配置的雷达传感器的数量较多，并可以支持多种通讯协议的双向通讯，信号传输速度快且稳定。
雷达传感器主机探头系统

[发明专利]一种测深信息同步定位与建图的鲁棒后端图优化方法-CN201910559363.1有效
发明人：马腾;李晔;姜言清;武皓微;丛正;徐硕;贡雨森;凌宇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01S15/87 文献下载
摘要：本发明公开一种测深信息同步定位与建图的鲁棒后端图优化方法，属于水下机器人的水下导航领域。本发明包括：通过多波束声纳和惯性导航系统采集海底地形信息和水下机器人位姿状态记录在子地图中；与历史子地图通过地形匹配检测数据关联；初始化粒子，根据检测到的数据关联与所有历史数据关联更新粒子；对所有粒子通过图优化求解地图并计算适应度函数，根据适应度函数应用粒子群算法更新粒子，并根据粒子群输出结果通过图优化求解并输出地图。本发明可以解决传统图优化方法无法处理的无效数据关联问题，且使用协方差而非简单的有效/无效对数据关联进行判断，计算精度更高。
一种测深信息同步定位后端优化方法

[发明专利]基于全姿态稳定策略的深水多波束测深方法及系统-CN202110234345.3有效
发明人：刘晓东;王舒文;曹金亮;樊曌;吴明明;赵海肖 -专利权人：中国科学院声学研究所
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01S15/87 文献下载
摘要：本发明公开了基于全姿态稳定策略的深水多波束测深方法及系统，基于安装在船底的水下声纳阵实现，所述水下声纳阵为T形阵，包括二维平面发射阵和一维平面接收阵；该方法包括：根据实时艏摇、纵倾、横摇姿态数据，计算发射全姿态稳定时发射阵的各发射基元相对于参考点的延时；根据延时，分多个扇区向垂直于航行方向的不同角度分发不同发射信号；由接收阵接收定向发射波束；根据实时艏摇、纵倾、横摇姿态数据，以及二维平面发射阵和一维平面接收阵的位置，基于接收全姿态稳定策略对接收的定向发射波束进行处理，得到测深结果。本发明能够有效降低阵列载体姿态变化对接收波束的影响，提升系统测深精度，是国产深水多波束测深系统的核心技术之一。
基于姿态稳定策略深水波束测深方法系统

[发明专利]一种分布式声呐协同组网方法-CN202010581894.3有效
发明人：李蒙;李伟;李冠男;郑军 -专利权人：启东东江启航电子科技有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01S15/87 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式声呐协同组网方法，其应用于分布式声呐协同组网系统，所述方法包括：步骤一，将监测水域划分为多个监测子区域；每个监测子区域部署一个声呐探测装置；步骤二，部署完成后，通信基站接收地面协同控制工作站发送的控制指令；步骤三，所述通信基站将接收到的所述控制指令发送至所述声呐探测装置，以使所述声呐探测装置根据所述控制指令采集其所在监测子区域内的声呐图像；所述通信基站还用于接收来自所述声呐探测装置采集的声呐图像并发送至所述地面协同控制工作站。通过该方法可以协同各声呐探测装置的工作，使得各声呐探测装置根据接收到的控制指令执行不同的任务。
一种分布式声呐协同组网方法

[发明专利]用于识别和确定对象的几何特性的方法和驾驶员辅助系统-CN202111049188.5在审
发明人： F·迪奇;L·赫尔特根;P·舍肯巴赫;T·因赫斯特;T·普法伊费尔;U·吕格;W·C·V·罗森贝格 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01S15/87 文献下载
摘要：本发明提出一种使用超声波识别和确定对象(2)几何特性的方法，其中，发射超声波脉冲(20)并接收在对象(2)处反射的超声回波(31，43)。为每个对象类型创建n维栅格地图。每个单元代表具有配属于该单元的几何参数的参数对象并具有计数器。在接收到直接回波(31)时使代表以下参数对象的单元的计数器递增：所述参数对象的表面与由配属于直接回波的距离所定义的圆弧(51)或者球体表面相切，在接收到交叉回波(43)时使代表以下参数对象的单元的计数器递增：所述参数对象的表面与由配属于交叉回波(43)的距离和所参与的超声波传感器(11，12，13，14)的相对位态所定义的椭圆弧(63)或者椭圆体表面相切。为每个对象类型确定候选对象。本发明还涉及一种计算机程序以及一种驾驶员辅助系统。
用于识别确定对象几何特性方法驾驶员辅助系统

[发明专利]一种超声波同频干扰的消除方法-CN202111010561.6在审
发明人：王中普;丁智;雷海军 -专利权人：英博超算(南京）科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01S15/87 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声波同频干扰的消除方法，其技术方案要点是包括超声波探测器和处理器，处理器包括判别系统、距离测算系统、调度系统和提示系统，调度系统用于调度超声波探测器对目标物进行探测，判别系统用于对超声波探测器是否为有效探测进行判断，并判断探测的目标物为需要保留的真目标或需要舍弃的假目标，距离测算系统用于测量至目标物的距离，提示系统用于提示驾驶员目标物的信息。本发明提供一种超声波同频干扰的消除方法，具有能够对超声波的同频干扰进行消除，减小探测时的误差，提高探测准确度和灵敏度，从而提高驾驶安全性的效果。
一种超声波干扰消除方法

[发明专利]一种展开式声呐体积阵-CN202110265032.4在审
发明人：符益知;张泽元;陆小璐 -专利权人：长沙金信诺防务技术有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01S15/87 文献下载
摘要：一种展开式声呐体积阵，包括电子仓（1），第一传感器组件（2），展开座（4），展开机构；展开机构包括与展开座（4）铰接的展开臂（5），传感器安装座（6），第二传感器组件（7），第一气弹簧（8），第二气弹簧（9），凸轮（10），顶杆（11），第一压缩弹簧（13），楔形卡块（14），楔形口（15），限位锁底座（16），卡爪（17），活塞（18），第二压缩弹簧（19），调整顶杆（20），限位锁顶盖（21），密封推杆（22），电动推杆安装架（23），电动推杆（24），密封外筒（44）；卡爪（17）设有凹槽（25），活塞（18）具有与凹槽配合连接的销轴；当展开臂展开后，轴承（12）移至凸轮（10）的凹点，楔形卡块（14）脱离楔形口（15）。
一种展开式声呐体积

[实用新型]一种超大型浮式平台作业状态的声学监测系统-CN202022090748.9有效
发明人：邹大鹏;张永康;肖体兵;纪轩荣 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01S15/87 文献下载
摘要：本申请公开了一种超大型浮式平台作业状态的声学监测系统，包括平台、多个海底深度声学测量器、多个海面高度声学测量器、姿态测量传感器以及控制器；海底深度声学测量器设置于所述平台底面，用于测量海底深度声学测量器至海底表面深度；海面高度声学测量器设置于平台顶面，用于测量海面波浪高度；姿态测量传感器设置于平台上，用于测量拟合出平台拟合姿态；控制器设置于平台上，且与海底深度声学测量器、海面高度声学测量器以及姿态测量传感器电连接。本申请通过海面高度声学测量器、海底深度声学测量器与姿态测量传感器实现对海平面实时高度、海底深度与平台实时平衡特性的实时综合监测。
一种超大型平台作业状态声学监测系统

[发明专利]超声测量系统、运动机构和用于运行超声发送接收装置的方法-CN201610011953.7有效
发明人： A·克洛茨;T·赖纳;M·舒曼 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01S15/87 文献下载
摘要：本发明提出一种超声测量系统，一种运动机构以及一种用于运行超声发送接收装置的方法。所述方法包括以下步骤：借助第一组超声传感器的第一超声传感器在第一测量周期中发送代表第一代码字的第一信号；借助所述第一组的第二超声传感器发送第二信号；借助第三超声传感器接收所述第一信号的和所述第二信号的回波；借助所述代码字的解码区分所述回波的来自于所述第一信号的部分与来自于所述第二信号的部分。
超声测量系统运动机构用于运行发送接收装置方法

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