[发明专利]一种伺服系统的转动惯量辨识方法及装置有效
| 申请号： | 201710209440.1 | 申请日： | 2017-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN106998161B | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 章健;骆鹏 | 申请（专利权）人： | 苏州伟创电气设备技术有限公司 |
| 主分类号： | H02P21/16 | 分类号： | H02P21/16;H02P21/20 |
| 代理公司： | 深圳智汇远见知识产权代理有限公司 44481 | 代理人： | 田俊峰 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市吴*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明适用于伺服电机技术领域，提供了一种伺服系统的转动惯量辨识方法及装置。该方法包括：获取电机速度正向趋近于零时的电磁转矩和电机速度反向趋近于零时的电磁转矩，计算负载转矩和库仑摩擦力矩；在电机加速阶段，采样第一起始速度至第一结束速度之间电机的速度和电流；在电机减速阶段，采样第二起始速度至第二结束速度之间电机的速度和电流；根据在所述电机加速阶段采样得到的速度和电流、在所述电机减速阶段采样得到的速度和电流，以及所述负载转矩和所述库仑摩擦力矩计算伺服系统的转动惯量。本发明能够消除摩擦因素和速度因素对计算转动惯量的影响，提高转动惯量的辨识准确度，并且能够减少运算量，提高辨识效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 伺服系统 转动惯量 辨识 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种伺服系统的转动惯量辨识方法，其特征在于，包括：获取电机速度正向趋近于零时的电磁转矩和电机速度反向趋近于零时的电磁转矩，计算负载转矩和库仑摩擦力矩；在电机加速阶段，采样第一起始速度至第一结束速度之间电机的速度和电流；在电机减速阶段，采样第二起始速度至第二结束速度之间电机的速度和电流；根据在所述电机加速阶段采样得到的速度和电流、在所述电机减速阶段采样得到的速度和电流，以及所述负载转矩和所述库仑摩擦力矩计算伺服系统的转动惯量。
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