[发明专利]一种基于控制采样的智能车辆路径规划系统及方法

摘要

本发明请求保护一种基于控制采样的智能车辆路径规划系统及方法，该系统由环境地图模块、车辆状态计算模块、路径搜索模块组成。环境地图模块存储车载传感器检测到的环境信息和车辆状态信息，并构造实时环境地图用于路径规划。车辆状态计算模块基于环境模型和车辆状态扩展模型，提供车辆状态扩展、车辆状态评价以及对状态的碰撞检查功能。路径搜索模块执行初步路径搜索算法得到初步路径，再利用带切向约束的二次B样条插值初步路径，得到连续的最终路径。本发明所述路径规划系统及方法具有良好的实时性、收敛性，规划的路径符合车辆运动学约束，可执行性佳。

主权项

1.一种基于控制采样的智能车辆路径规划系统，其特征在于，包括环境地图模块、车辆状态计算模块和路径搜索模块；/n其中，所述环境地图模块，用于将车载传感器提供的环境信息以栅格地图形式存储下来，为路径规划提供任务场景信息，供车辆状态计算模块和路径搜索模块访问；还用于环境地图更新，实时接收车辆参数测量装置提供的车辆状态信息和车载传感器提供的环境信息来更新栅格地图；/n车辆状态计算模块，用于通过碰撞检查算法，判断某一车辆状态是否与环境中障碍物发生碰撞；依据车辆状态扩展模型描述的车辆状态扩展方程和控制空间采样策略，对任意车辆状态扩展，得一簇新的状态；并基于当前状态、环境障碍物信息和本次任务的目标状态，实现对车辆状态的状态评价；/n所述的车辆状态计算模块，依据车辆状态扩展方程，在控制输入δ下，预测一个步长后的车辆状态；/n定义车辆状态为