[发明专利]一种基于激光雷达的定位方法及装置

摘要

本发明实施例公开了一种基于激光雷达的定位方法及装置，所述方法包括激光雷达装置通过控制激光器发出的光束经反射镜反射后出射，并接收预设空间范围内的N个位置点返回的反射光束；根据其中至少三个位置点的光束的发射时间与接收时间的时间间隔，确定至少三个位置点与激光雷达装置的距离；进而，结合至少三个位置点的坐标，确定出激光雷达装置的坐标。由于激光雷达装置可在激光器发出光束后，控制经反射镜反射后的出射光束在预设空间范围内扫描，且，扫描平面包括相互垂直的第一平面和第二平面，因而，激光雷达装置通过发射和接收光束，可获取各个位置点在三维的距离和坐标，并确定出激光雷达装置的三维坐标，有效提高定位的精度。

主权项

一种基于激光雷达的定位方法，其特征在于，所述方法应用于激光雷达装置，所述激光雷达装置中包括激光器和反射镜，所述方法包括：所述激光雷达装置控制所述激光器发出的光束经所述反射镜反射后向预设空间范围发出出射光束，并接收所述预设空间范围内的N个位置点分别接收到所述出射光束后返回的反射光束；所述出射光束的扫描平面包括第一平面，以及与所述第一平面垂直的第二平面；N为大于等于3正整数；所述激光雷达装置根据所述N个位置点中的至少三个位置点分别对应的出射光束的发射时间与所述反射光束的接收时间的时间间隔，确定所述至少三个位置点中的每个位置点与所述激光雷达装置的距离；所述激光雷达装置根据所述至少三个位置点中的每个位置点与所述激光雷达装置的距离，以及所述至少三个位置点的位置坐标，确定所述激光雷达装置的位置坐标。