[发明专利]基于DSRC的智能车辆地图融合系统及方法

摘要

本发明请求保护一种基于DSRC的智能车辆地图融合系统及方法，该系统包括车辆定位、局部地图生成、DSRC通信、ADAS地图接口、目标车辆筛选和地图融合模块。车辆定位模块用于获取主车位置及姿态；局部地图生成模块根据车载传感器数据生成主车当前位置对应的局部地图；DSRC通信模块用于接收通信范围内目标车辆发布的位置、姿态和局部地图信息，同时发送主车自身位置、姿态和局部地图；ADAS地图接口模块提供访问ADAS地图的协议与接口；目标车辆筛选模块筛选与主车处于同一道路的目标车辆；地图融合模块融合主车与筛选出的目标车辆的局部地图，生成主车的扩展局部地图。本发明实现多车辆感知能力共享来扩展环境感知范围，有助于提高智能车辆辅助驾驶/自动驾驶性能。

主权项

一种基于DSRC的智能车辆地图融合系统，其特征在于，包括车辆定位模块、局部地图生成模块、DSRC专用短程无线通信模块、ADAS高级驾驶员辅助系统地图接口模块、目标车辆筛选模块和地图融合模块，其中：所述车辆定位模块，用于通过卫星定位设备获取主车在地理坐标系下的位置与姿态信息；所述局部地图生成模块，用于通过车载传感器检测主车周围环境，根据传感器测量数据，生成主车当前位置对应的局部地图；所述DSRC通信模块，用于发布主车当前时刻位置、姿态和局部地图信息，同时接收通信范围内目标车辆发布的自身位置、姿态和局部地图信息；所述ADAS地图接口模块，用于提供访问ADAS地图的协议与接口；所述目标车辆筛选模块，用于根据主车当前位置通过ADAS地图接口获取主车当前所在道路Id编号，再根据该道路Id编号筛选出与主车处于同一道路的目标车辆；所述地图融合模块，用于根据主车与筛选出的目标车辆的位置、姿态和局部地图信息，进行地图融合，生成主车的扩展局部地图。