[发明专利]天文辅助的惯性/北斗紧组合导航系统及其导航方法

摘要

本发明公开一种天文辅助的惯性/北斗紧组合导航系统，惯性元件、北斗接收机和星敏感器将数据送入导航计算机模块，导航计算机模块进行处理后将导航解算结果送入上位机显示模块实时显示。本发明还公开一种天文辅助的惯性/北斗紧组合导航方法，首先计算速度、位置，用四元数描述载体的姿态运动；建立天文辅助的导航系统状态方程；根据各导航系统的不同工作特性，建立各子系统的量测方程；根据可见星及可见星的几何构型构造自适应卡尔曼滤波器，从而对惯性导航系统的导航误差进行修正。此种技术方案可以高效实时实现惯性/天文/北斗组合导航系统的子系统解算及信息融合处理，获取高精度、高可靠性的导航结果。

主权项

一种天文辅助的惯性/北斗紧组合导航系统，其特征在于：包括导航计算机模块、惯性元件、北斗接收机、星敏感器和上位机显示模块，惯性元件、北斗接收机和星敏感器将数据送入导航计算机模块，导航计算机模块进行处理后将导航解算结果送入上位机显示模块实时显示。