[发明专利]一种无人船自动停泊系统及方法

摘要

本发明公开了一种无人船自动停泊系统及方法，该系统船体上设有GPS收发装置、无线通信装置、电子罗盘、陀螺仪、灰度摄像头、摄像头、控制器、第一超声波传感器、动力单元；在回收平台的定位牌上设有黑色识别条、灰色识别条，回收平台还设有回收平台基座、后部支撑杆、前部支撑杆、电机、导轨、线缆、气囊、第二至第三超声波传感器、第一至第二红外线收发装置、压力传感器。本发明方法采用灰度摄像头判断无人船与回收平台上方定位牌的相对位置，从而调整无人船航向实现精准停泊；回收平台的碰撞保护模块根据红外线和超声波来判定无人船是否会发生碰撞等危险情况，并以此决定是否打开气囊保护无人船。

主权项

一种无人船自动停泊系统，其特征在于，包括设置于无人船上的自动定位停泊模块、设置于水岸交界处的回收平台以及设置于岸边的定位牌；其中，自动定位停泊模块包括控制器、GPS收发装置、无线通信装置、电子罗盘、陀螺仪、灰度摄像头、摄像头、第一超声波传感器、动力单元，所述GPS收发装置、电子罗盘、陀螺仪、灰度摄像头、摄像头、第一超声波传感器、动力单元分别与控制器连接，第一超声波传感器设置于无人船船头位置，控制器通过无线通信装置与回收平台通信；定位牌包括一个黑色识别条和两个灰色识别条，两个灰色识别条以黑色识别条为中心相互对称；回收平台包括回收平台基座、四个支撑杆、四个压力传感器、电机、导轨、线缆，压力传感器、电机分别与控制器连接，四个支撑杆平均分布于回收平台基座表面，每个支撑杆顶端设置一个压力传感器，回收平台基座一侧与导轨相连，电机通过线缆带动回收平台基座沿导轨上下运动；回收平台基座与导轨相连的一侧的长度与定位牌的长度相等，且定位牌设置于回收平台正后方。