[发明专利]一种机器人定距的表面跟随喷漆方法

摘要

一种机器人定距的表面跟随喷漆方法，本发明涉及机器人定距的表面跟随喷漆方法。本发明是为了解决现有技术不易控制喷漆距离且步骤繁琐复杂的问题。本发明步骤为：一：操作员通过示教器移动喷枪，标定第一个着漆点；二：在计算机中拟合两条曲线l₁、l₂，得到两曲线在标定点对应的方向向量和三：求两方向向量所在平面对应的法向量；四：得到喷漆机器人各关节角度信息并存储，作为第一个示教点的位姿信息；五：在方向向量和所在平面以第一个标定点为原点做局部坐标系；六：操作员在步骤五建立的局部坐标系上平移喷枪，标定下一个着漆点；七：重复步骤二至步骤六直至示教结束。本发明应用于汽车喷漆领域。

主权项

1.一种机器人定距的表面跟随喷漆方法，其特征在于，所述表面跟随喷漆方法包括以下步骤：步骤一：通过示教器移动喷枪，标定第一个着漆点；步骤二：喷枪带测距传感器在第一个标定点周围分别进行两个方向的短距离移动，测距传感器传回距离数据，在计算机中拟合两条曲线l₁、l₂，得到两曲线在标定点对应的方向向量和步骤三：用外积法求出两方向向量所在平面对应的法向量步骤四：延长法向量得到喷枪喷嘴位置，计算机反解得到喷漆机器人各关节角度信息并存储，作为第一个示教点的位姿信息；步骤五：在方向向量和所在平面以第一个标定点为原点做局部坐标系；步骤六：操作员在步骤五建立的局部坐标系上平移喷枪，标定下一个着漆点；步骤七：重复步骤二至步骤六直至示教结束。