[发明专利]惯性技术和超声波相结合的触控笔位姿检测方法及系统有效
| 申请号： | 201710139997.2 | 申请日： | 2017-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN106933390B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 燕学智;王海云;孙晓颖;陈建;温泉;于海洋;温艳鑫;曹德坤 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G06F3/0354 | 分类号： | G06F3/0354;G06F3/0346;G01C21/16;G01S5/30 |
| 代理公司： | 22100 吉林长春新纪元专利代理有限责任公司 | 代理人： | 魏征骥 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明提供一种惯性技术和超声波相结合的触控笔位姿检测方法及系统，属于人机交互领域。采集MEMS六轴加速度计及陀螺仪传感器上的角速度与加速度值，测量超声波从触控笔上超声波发射传感器到接收传感器上的传播时间，计算触控笔的姿态角信息；计算触控笔的坐标信息；由获取的触控笔的三维坐标信息获取航向角，对MEMS六轴加速度计及陀螺仪传感器获取的航向角和超声波获取的航向角进行互补融合，计算出修正后的航向角，确定触控笔当前的位姿。本发明融合惯性技术获取的触控笔姿态信息和超声波定位技术获取的触控笔空间坐标信息共同确定触控笔的位姿，实现触控笔在一定空间内以任意姿态、任意角度、任意距离与界面进行交互。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性 技术 超声波 相结合 触控笔位姿 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种惯性技术和超声波相结合的触控笔位姿检测方法，其特征在于包括下列步骤：/n(1)采集MEMS六轴加速度计及陀螺仪传感器获取的角速度与加速度数据，测量超声波从触控笔上超声波发射传感器到接收传感器上的传播时间，并对采集和测量到的信息进行处理，得到输出的数据信息；/n(2)由MEMS六轴加速度计及陀螺仪传感器输出的数据信息，用处理器计算触控笔的姿态角信息，所述触控笔的姿态角信息是触控笔在三维坐标系下的俯仰角θ、航向角φ和横滚角
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