[发明专利]一种用于外骨骼机器人的防摔自锁机构

摘要

本发明公开了一种用于外骨骼机器人的防摔自锁机构,机器人包括第一连杆、第二连杆，防摔自锁机构包括电磁铁、棘爪、棘轮、弹簧，棘轮固定设置在第二连杆上端，电磁铁固定设置在第一连杆上，电磁铁底部设有一个向下的伸缩杆，伸缩杆与电磁铁的触头连接，伸缩杆下端转动连接有棘爪，第一连杆上固定设置有第一销轴，棘爪的末端转动连接在第一销轴上，棘爪的前端与棘轮配合，弹簧的上下两端分别与棘爪和棘轮相连接，在弹簧的拉动作用下，棘爪与棘轮保持贴合；通过电磁铁的通电或断电实现伸缩杆的伸缩，从而带动棘爪脱离或贴合棘轮。本发明优点：采用棘轮棘爪的自锁方式，在断电能够单向自锁，使人腿往直立方向运动，安全可靠性高。

主权项

一种用于外骨骼机器人的防摔自锁机构,所述机器人包括作为大腿的第一连杆、作为小腿的第二连杆，所述第一连杆和第二连杆之间通过膝关节驱动单元转动连接，其特征在于：所述防摔自锁机构包括电磁铁、棘爪、棘轮、弹簧，所述棘轮固定设置在所述第二连杆上端，所述电磁铁固定设置在所述第一连杆上，所述电磁铁底部设有一个向下的伸缩杆，所述伸缩杆与所述电磁铁的触头连接，所述伸缩杆下端转动连接有所述棘爪，所述第一连杆上固定设置有第一销轴，所述棘爪的末端转动连接在所述第一销轴上，所述棘爪的前端与所述棘轮配合，所述弹簧的上下两端分别与所述棘爪和棘轮相连接，在所述弹簧的拉动作用下，所述棘爪与所述棘轮保持贴合；通过电磁铁的通电或断电实现所述伸缩杆的伸缩，从而带动所述棘爪脱离或贴合所述棘轮，当所述棘爪贴合所述棘轮时，能实现所述第二连杆相对所述第一连杆的单向转动，所述电磁铁的通电或断电的控制是与所述膝关节驱动单元同步的。