[发明专利]一种机器人激光焊接方法及系统

摘要

本发明公开了一种机器人激光焊接方法及系统，方法包括：将激光发生器发出的激光束通过光纤传输至安装于机械臂上的焊接头的空腔内并从焊接头的下端出口射出，通过连接着预设好轨迹程序的舵机控制器的机械臂带动焊接头移动来对下端出口下方的工件进行焊接，通过焊接头内倾斜设置的允许激光发生器发出的激光束通过但反射其他波长的带通滤光片将下端出口下方的景象反射到设置在焊接头外的采集摄像机处，并显示于与其信号连接的显示器上，在焊接头焊接之前，根据采集摄像机采集的图像对机械臂的轨迹程序进行校准；具有可便捷地对机械臂的轨迹程序进行校准、焊接精度高、焊接效果好以及焊接效率高的优点。

主权项

1.一种机器人激光焊接方法，其特征在于，所述方法包括：将激光发生器(3)发出的激光束通过光纤(9)传输至安装于机械臂(7)上的焊接头(2)的空腔内并从焊接头(2)的下端出口(10)射出，通过连接着预设好轨迹程序的舵机控制器(6)的机械臂(7)带动焊接头(2)移动来对所述下端出口(10)下方的工件进行焊接，通过所述焊接头(2)内倾斜设置的允许所述激光发生器(3)发出的激光束通过但反射其他波长的带通滤光片(4)将所述下端出口(10)下方的景象反射到设置在所述焊接头(2)外的采集摄像机(5)处，并显示于与其信号连接的显示器(12)上，在所述焊接头(2)焊接之前，根据所述采集摄像机(5)采集的图像对所述机械臂(7)的轨迹程序进行校准；焊接头(2)下设置有工作平台(18)，工作平台(18)上设置有可弯曲、拉长、压缩的金属波纹管(19)，所述金属波纹管(19)的端部安装有定位激光器(1)；弯曲或拉长或压缩金属波纹管(19)可使定位激光器（1）便捷地移动到工件待焊接位置，进而引导焊接头(2)准确定位焊接；在所述焊接头(2)进行焊接之前，通过定位激光器(1)在所述工件的焊接处照射激光点，所述定位激光器(1)发出的激光的波长与所述激光发生器(3)发出的激光的波长不相同，所述采集摄像机(5)采集到包含所述定位激光器(1)照射的激光点的图像并将所述图像传送给所述舵机控制器(6),所述舵机控制器(6)根据所述图像中所述激光点的所在位置对所述轨迹程序进行校准。