[发明专利]一种球形-六足变形机器人

摘要

本发明公开了一种球形‑六足变形机器人，包含：外撑机构、旋转机构和机器人腿部；外撑机构包括底板、U型架、舵机以及球瓣。旋转机构包括舵盘、传动机构和旋转片；旋转片沿传动机构周向分布并与传动机构连接，传动机构驱动旋转片伸展或收缩；机器人腿部，包括舵机、连接架和脚；其中，外部支撑机构与旋转机构固定连接，机器人腿部沿着旋转机构周向分布并与旋转片固定连接；旋转机构与机器人腿部用于形成六足机器人；旋转机构与外撑机构用于形成球形机器人。本发明通过具有球瓣的外撑机构，可伸展呈瓣状、收缩呈盘状的旋转结构，以及在旋转机构上设置具有舵机和脚的机器人腿部结构组成一种可变形为球形机器人和六足机器人的复合机器人。

主权项

1.一种球形‑六足变形机器人，其特征在于，包含：外撑机构、旋转机构和机器人腿部；外撑机构，包括底板、U型架、舵机、伞型撑，以及球瓣；所述底板与所述舵机固定连接，所述舵机与所述U型架连接，所述U型架与所述球瓣连接，所述舵机驱动所述球瓣运动；所述底板呈圆盘状，所述底板上还连接有多根连接杆，所述连接杆的尽头设置有上底板，所述上底板与所述连接杆固定连接；所述伞型撑由伞型托底座、瓣型滑动片以及两组平行的铰链结构构成，伞型撑与球瓣滑动连接，伞型撑用于球瓣运动时的导向；旋转机构，包括舵盘、传动机构和旋转片；所述传动机构与舵盘连接，所述旋转片沿传动机构周向分布有6片，并与所述传动机构连接，所述传动机构驱动所述旋转片伸展或收缩，所述旋转片伸展时所述外撑机构整体呈瓣状，所述旋转片收缩时所述外撑机构整体呈盘状；机器人腿部，包括腿部舵机、连接架和脚；所述腿部舵机与所述旋转片转动连接，所述脚通过所述连接架与所述腿部舵机转动连接；其中，所述外撑机构与所述旋转机构固定连接，所述机器人腿部沿着旋转机构周向分布并与所述旋转片固定连接；所述旋转机构与机器人腿部用于形成六足机器人；所述旋转机构与外撑机构用于形成球形机器人。