[发明专利]基于3D摄像头机器人的人体跟随方法及系统

摘要

本发明公开一种基于3D摄像头机器人的人体跟随方法及系统，该方法包括八个步骤，能够使机器人不断主动监测周围的环境，根据3D摄像头获取到的物体特征值进行分析判断，若抓拍到人体，则记录人体的特征值和位置信息，并计算人体中心坐标与人体之间的距离，且根据机器人与人体之间的距离而决定跟随人体的速度，保证机器人与人体之间的常量间距，从而实现对人体的拍照跟随，用户走到哪里，机器人就跟随到哪里，方便用户及时与机器人交互，使得机器人从被动与人交互转换为主动与人交互，可以增强娱乐性，主动监测周围环境，增强对周围环境感知能力，为机器人应用提供良好的体验。

主权项

一种基于3D摄像头机器人的人体跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，打开机器人电源，初始化机器人系统；步骤2，机器人系统驱动3D摄像头初始化；步骤3，3D摄像头开始进行抓拍，若抓拍到物体，则执行步骤4；若未抓拍到物体，则3D摄像头继续抓拍；步骤4，3D摄像头得到深度数据量和颜色数据量并发送给机器人；步骤5，机器人根据深度数据量和颜色数据量计算分析得到物体的特征值，并通过物体的特征值判断是人体或者是非人体，若判断是人体，则执行步骤6；若判断为非人体，则返回执行步骤3；步骤6，机器人将人体的特征值和位置信息记录下来，且3D摄像头构建周围环境的空间坐标系，并将该坐标系映射到机器人的屏幕上；步骤7，机器人根据空间坐标与3D摄像头映射到人体的点计算出人体中心坐标；步骤8，机器人根据人体中心坐标计算出与人体的距离，且根据距离决定跟随人体的速度；步骤9，机器人跟随人体的同时扫描周围环境，绘制地图并保存地图。