[实用新型]型钢码垛机机械手腕部姿位控制机构有效
| 申请号： | 201621031851.3 | 申请日： | 2016-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN205998671U | 公开（公告）日： | 2017-03-08 |
| 发明（设计）人： | 石海军;卫卫;王俊;凌云 | 申请（专利权）人： | 中冶华天工程技术有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京中伟智信专利商标代理事务所11325 | 代理人： | 张岱 |
| 地址： | 243005 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型公开一种型钢码垛机机械手腕部姿位控制机构，主要针对现有码垛机不适用于小规格型钢码垛的问题，提出了一种型钢码垛机机械手腕部姿位控制机构，包括机架、与机架通过第一铰接轴铰接的吊臂、与所述吊臂底端通过第二铰接轴铰接的腕部、用于驱动所述吊臂运动的位置控制机构以及用于驱动所述腕部运动的姿态控制机构；所述姿态控制机构包括姿态连杆、与所述第一铰接轴旋转连接的摇杆以及姿态驱动机构；所述姿态连杆的上端与所述摇杆通过第三铰接轴铰接，所述姿态连杆的下端通过第四铰接轴与所述腕部铰接；所述姿态驱动机构用于驱动所述摇杆或所述姿态连杆运动。本实用新型通过连杆调整腕部角度，且姿态控制机构与摇杆合二为一，调整精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 型钢 码垛 机械手 腕部 控制 机构 | ||
【主权项】：
一种型钢码垛机机械手腕部姿位控制机构，其特征在于：包括机架、与机架通过第一铰接轴铰接的吊臂、与所述吊臂底端通过第二铰接轴铰接的腕部、用于驱动所述吊臂运动的位置控制机构以及用于驱动所述腕部运动的姿态控制机构；所述姿态控制机构包括姿态连杆、与所述第一铰接轴旋转连接的摇杆以及姿态驱动机构；所述姿态连杆的上端与所述摇杆通过第三铰接轴铰接，所述姿态连杆的下端通过第四铰接轴与所述腕部铰接；所述姿态驱动机构用于驱动所述摇杆或所述姿态连杆运动。
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