[实用新型]机器人码垛机

摘要

本实用新型公开了一种机器人码垛机，包括升降机座、转台、主机械臂、辅助机械臂和抓手，升降机座由机座和液压伸缩支撑杆构成，液压支撑杆设置在机座的底部，转台可沿水平方向转动的设置在机座的顶部，主机械臂和辅助机械臂均设置在转台上，主机械臂由依次相连的固定臂、第一旋转部、第一连接臂、第二旋转部、第二连接臂和抓手固定部构成，辅助机械臂由依次相连的辅助固定臂、第一辅助旋转部、第一辅助连接臂、第二辅助连接部、第二辅助连接臂、第三辅助连接部和第三辅助连接臂构成，辅助机械臂和主机械臂相连。解决现有技术中码垛机对超过一定重量的物体不能进行搬运的问题,同时解决码垛机的夹持装置不能沿竖直方向转动的问题。

主权项

一种机器人码垛机，其特征在于：包括升降机座（1）、转台（2）、主机械臂（3）、辅助机械臂（4）和抓手（5），升降机座（1）由机座（11）和液压伸缩支撑杆（12）构成，液压支撑杆（12）设置在机座（11）的底部，转台（2）可沿水平方向转动的设置在机座（11）的顶部，主机械臂（3）和辅助机械臂（4）均设置在转台（2）上，主机械臂（3）包括固定臂（31）、第一旋转部（32）、第一连接臂（33）、第二旋转部（34）、第二连接臂（35）和抓手固定部（36），固定臂（31）的一端固定在机座（11）上，另一端连有可沿竖直方向转动的第一旋转部（32），第一连接臂（33）的一端与第一旋转部（32）相连，另一端连有可沿竖直方向转动的第二旋转部（34），第一旋转部（32）和第二旋转部（34）的转动方向一致，第二连接臂（35）的一端与第二旋转部（34）相连，另一端与抓手固定部（36）相连，抓手（5）可沿水平方向转动的设置在抓手固定部（36）上，沿主机械臂（3）竖直转动方向，抓手（5）位于固定臂（31）的一侧，辅助机械臂（4）设置在固定臂（31）的另一侧，辅助机械臂（4）包括依次相连的辅助固定臂（41）、第一辅助旋转部（42）、第一辅助连接臂（43）、第二辅助连接部（44）、第二辅助连接臂（45）、第三辅助连接部（46）和第三辅助连接臂（47），辅助固定臂（41）固定在机座（11）上，第一辅助旋转部（42）可沿竖直方向转动的设置在辅助固定臂（41）上，第一辅助旋转部（42）的转动方向与第一旋转部（32）的转动方向一致，第二辅助连接部（44）和第三辅助连接部（46）均通过提拉臂（13）与第二旋转部（34）相连，第三辅助连接臂（47）的末端与抓手固定部（36）相连，所述转台（2）、第一旋转部（32）、第二旋转部（34）、抓手固定部（36）和第一辅助旋转部（42）上均设有伺服电机。